几类非完整与欠驱动系统的控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 非线性系统的控制方法 | 第8-11页 |
| 1.2.1 自适应控制法 | 第9页 |
| 1.2.2 Backstepping控制法 | 第9-10页 |
| 1.2.3 增加幂次积分法 | 第10-11页 |
| 1.3 非完整系统概述 | 第11-16页 |
| 1.3.1 非完整系统的研究发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 具有非完整约束的机器人系统 | 第15-16页 |
| 1.4 欠驱动系统概述 | 第16-20页 |
| 1.4.1 欠驱动系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 欠驱动机器人 | 第18-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本文的主要符号 | 第21-22页 |
| 第二章 预备知识 | 第22-26页 |
| 2.1 非线性系统的稳定性理论 | 第22-24页 |
| 2.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第22-23页 |
| 2.1.2 Lyapunov稳定性判别定理 | 第23-24页 |
| 2.2 常用不等式 | 第24-25页 |
| 2.3 几个重要引理 | 第25-26页 |
| 第三章 带有柔性关节机器人的自适应跟踪控制 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 问题描述 | 第27-29页 |
| 3.3 自适应状态反馈控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.5 问题扩展 | 第33-36页 |
| 3.6 仿真例子 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 附录A | 第39-40页 |
| 第四章 具有时滞的不确定非完整系统的自适应控制 | 第40-60页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 问题描述 | 第41-43页 |
| 4.2.1 问题引入 | 第41-42页 |
| 4.2.2 问题描述 | 第42-43页 |
| 4.3 自适应反馈控制器设计 | 第43-49页 |
| 4.3.1 x0子系统的自适应控制 | 第43-44页 |
| 4.3.2 x子系统的自适应控制 | 第44-49页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.5 仿真例子 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 附录B | 第55-60页 |
| 第五章 一类非线性系统的固定时间跟踪控制 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60-61页 |
| 5.2 问题描述 | 第61-64页 |
| 5.2.1 定义和引理 | 第61-63页 |
| 5.2.2 问题描述 | 第63-64页 |
| 5.3 状态反馈控制器设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第64-68页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真例子 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 附录C | 第73-76页 |
| 第六章 欠驱动吊车的神经网络自适应控制 | 第76-90页 |
| 6.1 引言 | 第76-77页 |
| 6.2 国内外研究现状及发展 | 第77-80页 |
| 6.2.1 欠驱动吊车的动力学分析 | 第77-79页 |
| 6.2.2 桥式吊车的消摆控制研究 | 第79-80页 |
| 6.3 神经网络自适应控制器设计 | 第80-86页 |
| 6.3.1 问题引入 | 第80-81页 |
| 6.3.2 问题描述 | 第81-83页 |
| 6.3.3 控制器设计 | 第83-84页 |
| 6.3.4 稳定性分析 | 第84-86页 |
| 6.4 仿真例子 | 第86-88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 第七章 全文工作总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第90-91页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-112页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
