| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 能源问题及核聚变研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2 ITER装置简介 | 第16-18页 |
| 1.3 ITER PF6线圈绕制特点 | 第18-24页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及意义 | 第24-26页 |
| 1.5 小结 | 第26-27页 |
| 第二章 多层多轴拓扑同步控制概述 | 第27-37页 |
| 2.1 多轴同步控制 | 第27-28页 |
| 2.2 运动控制器的发展及现状 | 第28-30页 |
| 2.3 多轴同步控制策略的研究现状 | 第30-31页 |
| 2.4 ITER PF6线圈绕制多层多轴拓扑结构研究 | 第31-35页 |
| 2.4.1 多层多轴拓扑结构的提出 | 第32-34页 |
| 2.4.2 ITER PF6线圈绕制多层多轴拓扑结构 | 第34-35页 |
| 2.5 小结 | 第35-37页 |
| 第三章 多层多轴拓扑同步控制的建立与分析 | 第37-75页 |
| 3.1 转矩反馈分析 | 第37-38页 |
| 3.2 同层多轴主令参考控制 | 第38-46页 |
| 3.2.1 跟随性能分析 | 第40页 |
| 3.2.2 同步性能分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 仿真和结果分析 | 第42-46页 |
| 3.3 多层多轴主从控制 | 第46-54页 |
| 3.3.1 跟随性能分析 | 第49页 |
| 3.3.2 同步性能分析 | 第49-52页 |
| 3.3.3 仿真和结果分析 | 第52-54页 |
| 3.4 多层虚拟主轴同步控制方案 | 第54-60页 |
| 3.4.1 虚拟主轴模型的建立 | 第55-56页 |
| 3.4.2 多层多轴虚拟总轴同步控制系统 | 第56-57页 |
| 3.4.3 仿真和结果分析 | 第57-60页 |
| 3.5 多层多轴叠形交叉耦合误差控制策略 | 第60-73页 |
| 3.5.1 最小相邻耦合的局限性 | 第61页 |
| 3.5.2 模型变化 | 第61-63页 |
| 3.5.3 叠形交叉耦合误差的同步控制思想 | 第63-65页 |
| 3.5.4 多层多轴叠形耦合的控制算法 | 第65-68页 |
| 3.5.5 仿真实验结果分析 | 第68-73页 |
| 3.6 小结 | 第73-75页 |
| 第四章 PF6线圈绕制多层多轴控制实验平台搭建 | 第75-85页 |
| 4.1 PF6线圈绕制系统 | 第75页 |
| 4.2 绕制控制系统总体方案 | 第75-81页 |
| 4.3 线圈绕制控制平台功能及硬件组成 | 第81-83页 |
| 4.4 小结 | 第83-85页 |
| 第五章 PF6线圈绕制控制程序和分析 | 第85-95页 |
| 5.1 SCOUT工程概述 | 第85-86页 |
| 5.2 程序架构 | 第86-87页 |
| 5.3 软件编程 | 第87-92页 |
| 5.4 上位机控制和监控 | 第92-93页 |
| 5.5 小结 | 第93-95页 |
| 第六章 线圈绕制实验 | 第95-107页 |
| 6.1 标定实验测试 | 第95-97页 |
| 6.2 分步测试实验 | 第97-100页 |
| 6.3 带载测试实验 | 第100-101页 |
| 6.4 系统联调实验 | 第101-105页 |
| 6.5 小结 | 第105-107页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第107-110页 |
| 7.1 本论文的工作总结 | 第107-108页 |
| 7.2 本文的创新和特色之处 | 第108-109页 |
| 7.3 工作展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和研究成果 | 第118页 |