胶囊机器人花瓣廓形的流体特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 国内外医疗机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1.1.1 胃肠蠕动胶囊机器人 | 第10-11页 |
| 1.1.2 内驱动源微型机器人 | 第11-14页 |
| 1.1.3 外磁场驱动微型机器人 | 第14-17页 |
| 1.2 医疗机器人研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 研究意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 花瓣状胶囊机器人结构及驱动原理 | 第20-25页 |
| 2.1 人体胃肠道环境 | 第20-21页 |
| 2.2 花瓣状机器人结构 | 第21-22页 |
| 2.3 空间磁场驱动原理 | 第22-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 3 花瓣状胶囊机器人多楔形效应分析 | 第25-44页 |
| 3.1 花瓣表面流体动压特性 | 第25-31页 |
| 3.1.1 表面流体速度分析 | 第25-26页 |
| 3.1.2 表面间隙特征 | 第26-27页 |
| 3.1.3 通用压力模型 | 第27-28页 |
| 3.1.4 黏性液体流量 | 第28-31页 |
| 3.2 花瓣状机器人动力学特性 | 第31-34页 |
| 3.2.1 流体阻力 | 第31-32页 |
| 3.2.2 稳态游动速度 | 第32页 |
| 3.2.3 径向平衡力矩方程 | 第32-34页 |
| 3.3 花瓣状机器人与圆柱机器人驱动性能对比分析 | 第34-36页 |
| 3.4 花瓣廓形参数优化 | 第36-42页 |
| 3.4.1 最佳压力结构参数 | 第36-39页 |
| 3.4.2 最佳速度结构参数 | 第39-41页 |
| 3.4.3 最佳临界偏心量 | 第41-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-44页 |
| 4 花瓣状胶囊机器人偏心运动 | 第44-53页 |
| 4.1 偏心油膜厚度 | 第44-47页 |
| 4.2 中心振动情况 | 第47-49页 |
| 4.3 运动稳定性分析 | 第49-52页 |
| 4.4 小结 | 第52-53页 |
| 5 实验 | 第53-60页 |
| 5.1 实验装置 | 第53页 |
| 5.2 实验内容 | 第53-60页 |
| 5.2.1 花瓣状机器人与圆柱机器人对比试验 | 第53-57页 |
| 5.2.2 优化花瓣廓形机器人游动速度 | 第57-58页 |
| 5.2.3 转弯驱动试验 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
