| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 移动机器人发展现状概述 | 第8-11页 |
| 1.1.1 国外移动机器人发展状况 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内移动机器人发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2 自主移动机器人研究的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 SmartROB-2移动机器人平台 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人传感器模型及基于双激光测距仪的特征提取 | 第14-32页 |
| 2.1 里程计模型及误差传递 | 第14-19页 |
| 2.1.1 里程计介绍 | 第14页 |
| 2.1.2 里程计模型 | 第14-17页 |
| 2.1.3 里程计的局限及误差传递 | 第17-19页 |
| 2.2 激光测距仪模型及误差分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 激光测距仪介绍 | 第19页 |
| 2.2.2 激光测距仪模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 激光测距仪误差分析 | 第21-22页 |
| 2.3 基于双激光测距仪的特征提取 | 第22-32页 |
| 2.3.1 激光原始数据预处理 | 第23-26页 |
| 2.3.2 点簇聚类与直线拟合 | 第26-29页 |
| 2.3.3 确定直线参数与不确定度 | 第29-30页 |
| 2.3.4 实验结果 | 第30-32页 |
| 3 移动机器人基于几何-拓扑地图混合定位 | 第32-52页 |
| 3.1 基于几何地图的EKF定位 | 第32-37页 |
| 3.1.1 EKF原理 | 第32-35页 |
| 3.1.2 E灯定位结果分析 | 第35-37页 |
| 3.2 移动机器人几何--拓扑混合地图的构建 | 第37-44页 |
| 3.2.1 拓扑模型中高级特征的提取 | 第38-43页 |
| 3.2.2 几何-拓扑混合环境模型的建立 | 第43页 |
| 3.2.3 基于先验环境信息的几何--拓扑混合地图的构建 | 第43-44页 |
| 3.3 基于几何--拓扑混合地图的定位 | 第44-52页 |
| 3.3.1 基于全局拓扑地图的定位 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基于几何--拓扑混合地图的定位算法 | 第47页 |
| 3.3.3 基于几何--拓扑混合地图的定位实验 | 第47-52页 |
| 4 基于POMDP方法的拓扑定位 | 第52-58页 |
| 4.1 各种定位方法的比较 | 第52-53页 |
| 4.2 POMDP的原理 | 第53-54页 |
| 4.2.1 马尔可夫决策过程的概念 | 第53页 |
| 4.2.2 POMDP的基本原理 | 第53-54页 |
| 4.3 基于POMDP的拓扑定位 | 第54-58页 |
| 4.3.1 定位方法 | 第54-56页 |
| 4.3.2 全局路径规划 | 第56-57页 |
| 4.3.3 局部路径规划 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第66页 |