基于Vortex平台的重载六足机器人动力学仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 多足步行机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 足地作用力学的研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 六足机器人步态规划及仿真的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人的运动学分析及运动规划 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人的运动学分析 | 第18-25页 |
| 2.2.1 机器人的机械结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.3 运动学解算 | 第20-25页 |
| 2.3 机器人的运动规划 | 第25-34页 |
| 2.3.1 直线行走步态规划 | 第25-26页 |
| 2.3.2 直线行走足端轨迹规划 | 第26-30页 |
| 2.3.3 原地转弯的运动规划 | 第30-34页 |
| 2.3.4 步态的稳定性分析 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 机器人的动力学分析及基于动力学的控制研究 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机器人的动力学分析 | 第36-43页 |
| 3.2.1 单腿动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.2.2 整机动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.2.3 步距对机器人运动的影响分析 | 第42-43页 |
| 3.3 基于动力学模型的六足机器人控制研究 | 第43-49页 |
| 3.3.1 控制方案设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 参数自整定模糊 PID 控制器的设计 | 第44-48页 |
| 3.3.3 控制算法的仿真分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 仿真平台的建立及机器人的动力学仿真分析 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 六足机器人和地形模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.3 六足机器人足地作用力学模型的建立 | 第51-55页 |
| 4.3.1 足地作用力学模型 | 第52-54页 |
| 4.3.2 机器人足地作用力学模型的验证实验 | 第54-55页 |
| 4.4 六足机器人动力学仿真平台的建立及仿真 | 第55-59页 |
| 4.4.1 足地作用力的施加 | 第55-58页 |
| 4.4.2 动力学仿真的实现 | 第58-59页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第59-65页 |
| 4.5.1 足-地作用力的仿真结果分析 | 第59-60页 |
| 4.5.2 液压缸驱动力的仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 4.5.3 关节角度跟踪误差的仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 4.5.4 机器人位移情况的结果分析 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
