| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 飞行机器人的建模方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 飞行机器人的控制方法 | 第14-17页 |
| 1.3 主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 几何控制方法的数学基础 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 光滑流形的基本概念 | 第18-20页 |
| 2.3 李群的相关理论 | 第20-22页 |
| 2.4 黎曼流形的相关理论 | 第22-24页 |
| 2.4.1 黎曼流形的相关概念 | 第22-23页 |
| 2.4.2 协变微分的计算 | 第23-24页 |
| 2.4.3 李群上的协变微分 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 飞行机器人动力学的几何描述 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 一般飞行机器人动力学的几何描述 | 第25-28页 |
| 3.3 两类飞行机器人力与力矩产生机制 | 第28-34页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行机器人的力与力矩 | 第28-30页 |
| 3.3.2 六旋翼飞行机器人的力与力矩 | 第30-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 飞行机器人的轨迹跟踪 | 第35-82页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 PD 控制方法简介 | 第35-37页 |
| 4.3 位形误差和速度误差 | 第37-39页 |
| 4.3.1 误差函数和位形误差 | 第37-38页 |
| 4.3.2 平移映射和速度误差 | 第38-39页 |
| 4.4 SE(3)群上全驱动飞行机器人的轨迹跟踪控制器设计 | 第39-58页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第39页 |
| 4.4.2 误差动力学 | 第39-44页 |
| 4.4.3 基于 Lyapunov 函数设计 PD 控制器 | 第44-49页 |
| 4.4.4 仿真结果分析 | 第49-58页 |
| 4.5 欠驱动飞行机器人的轨迹跟踪 | 第58-80页 |
| 4.5.1 欠驱动飞行机器人的动力学描述 | 第58-59页 |
| 4.5.2 欠驱动飞行机器人的姿态跟踪控制 | 第59-65页 |
| 4.5.3 欠驱动飞行机器人的位置跟踪控制 | 第65-72页 |
| 4.5.4 仿真结果分析 | 第72-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 索引 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |