基于滑模控制的吊舱式船舶航向控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 吊舱式电力推进 | 第9-10页 |
| 1.1.2 船舶航向控制 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 吊舱推进器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 航向控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 滑模控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 吊舱式船舶操纵运动数学模型 | 第16-26页 |
| 2.1 船舶运动模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 船舶操纵运动方程 | 第16-18页 |
| 2.1.2 船舶运动参数无量纲化 | 第18-19页 |
| 2.1.3 船舶水动力模型 | 第19-20页 |
| 2.2 外界干扰模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 风的干扰 | 第21页 |
| 2.2.2 波浪的干扰 | 第21-25页 |
| 2.2.3 流的干扰 | 第25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 吊舱式船舶数学模型建立及其航向控制器设计 | 第26-37页 |
| 3.1 吊舱推进模型 | 第26-29页 |
| 3.1.1 吊舱推进装置流体动力 | 第26-29页 |
| 3.1.2 吊舱回转角模型 | 第29页 |
| 3.2 吊舱式船舶操纵运动仿真 | 第29-32页 |
| 3.2.1 航速仿真 | 第30-31页 |
| 3.2.2 回旋仿真 | 第31-32页 |
| 3.3 船舶航向控制原理 | 第32-33页 |
| 3.3.1 吊舱式船舶航向运动模型 | 第32页 |
| 3.3.2 航向控制性能指标 | 第32-33页 |
| 3.4 PID控制船舶航向仿真 | 第33-36页 |
| 3.4.1 PID参数整定仿真 | 第33-34页 |
| 3.4.2 干扰下PID仿真 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于滑模控制的船舶航向控制器设计 | 第37-48页 |
| 4.1 滑模控制 | 第37-39页 |
| 4.2 反步法基本原理 | 第39-41页 |
| 4.3 船舶航向滑模控制器设计及仿真 | 第41-45页 |
| 4.3.1 非线性函数的选取 | 第41-42页 |
| 4.3.2 滑模控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.4 船舶航向仿真结果 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于滑模自适应的船舶航向控制器设计 | 第48-57页 |
| 5.1 反步自适应控制 | 第48-51页 |
| 5.2 船舶航向滑模自适应控制器设计 | 第51-54页 |
| 5.3 船舶航向仿真结果 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
