气浮台系统关键控制技术研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 气浮台系统国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题的项目背景 | 第12页 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 气浮台系统构成 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 气浮台系统的基本组成 | 第14-17页 |
| 2.2.1 二次平台系统 | 第14-15页 |
| 2.2.2 六自由度气浮台系统 | 第15-16页 |
| 2.2.3 气浮台系统图述 | 第16-17页 |
| 2.3 性能指标 | 第17页 |
| 2.4 二次平台基座支撑调平系统选型 | 第17-19页 |
| 2.5 气浮台垂向控制系统选型 | 第19-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 二次平台基座支撑调平系统设计与实现 | 第23-40页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基座支撑调平系统的调平方法 | 第23-28页 |
| 3.2.1 基于四点式的调平系统 | 第23-24页 |
| 3.2.2 调平算法 | 第24-28页 |
| 3.3 二次平台基座支撑调平系统 | 第28-33页 |
| 3.3.1 基座支撑调平系统的原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 基座支撑调平系统的硬件实现 | 第29-30页 |
| 3.3.3 基座支撑调平系统的软件实现 | 第30-33页 |
| 3.4 基座支撑调平系统的控制系统设计与实现 | 第33-39页 |
| 3.4.1 PID控制器 | 第33-35页 |
| 3.4.2 基座支撑系统的实现与验证 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 气浮台垂向控制系统的建模与仿真 | 第40-60页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 气浮台垂向控制系统的运动学建模 | 第40-43页 |
| 4.3 滑模变结构控制 | 第43-45页 |
| 4.3.1 滑模控制简介 | 第43页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第43-44页 |
| 4.3.3 比例切换和趋近律滑模控制方法 | 第44-45页 |
| 4.4 基于滑模控制的垂向气压系统仿真 | 第45-59页 |
| 4.4.1 一种改进的比例切换滑模控制 | 第45-46页 |
| 4.4.2 基于改进比例切换滑模气压控制器仿真 | 第46-52页 |
| 4.4.3 基于比例切换滑模位移跟踪控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4.4 基于趋近律滑模位移跟踪控制器设计 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 气浮台垂向控制系统的设计与实现 | 第60-74页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 垂向控制系统设计 | 第60-62页 |
| 5.3 垂向控制系统的实现 | 第62-66页 |
| 5.3.1 系统的硬件实现 | 第62-63页 |
| 5.3.2 系统的软件实现 | 第63-66页 |
| 5.4 垂向控制系统实际调试 | 第66-72页 |
| 5.4.1 垂向位移试验 | 第66-68页 |
| 5.4.2 垂向力学试验 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
