| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 磁悬浮系统的控制方法 | 第8-11页 |
| 1.2.2 预测函数控制研究 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 磁悬浮球系统的建模与分析 | 第14-22页 |
| 2.1 磁悬浮装置 | 第14-15页 |
| 2.2 磁悬浮球的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.3 模型的线性化处理 | 第18-20页 |
| 2.4 稳定性和能控性分析 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 基于dSPACE的磁悬浮球系统实时控制平台设计 | 第22-38页 |
| 3.1 dSPACE概述 | 第22-27页 |
| 3.1.1 DS1103硬件资源 | 第22-26页 |
| 3.1.2 DS1103软件资源 | 第26-27页 |
| 3.2 磁悬浮球系统实时控制平台设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 实时控制平台的组成 | 第27页 |
| 3.2.2 硬件连接电路 | 第27-30页 |
| 3.2.3 通用RTI设计 | 第30-31页 |
| 3.3 控制算法开发流程 | 第31-34页 |
| 3.4 实验平台的控制性能测试 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 磁悬浮球系统的预测函数控制 | 第38-48页 |
| 4.1 预测函数控制原理 | 第38-40页 |
| 4.2 磁悬浮球系统PFC | 第40-43页 |
| 4.2.1 磁悬浮球系统的PFC结构 | 第40页 |
| 4.2.2 磁悬浮球系统的镇定 | 第40-41页 |
| 4.2.3 PFC控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.3 仿真与实验分析 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 磁悬浮球系统的自适应预测函数控制 | 第48-58页 |
| 5.1 模糊自适应PFC结构 | 第48-49页 |
| 5.2 离散模糊控制器设计 | 第49-53页 |
| 5.3 仿真与实验分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 磁悬浮球系统的二自由度预测函数控制 | 第58-68页 |
| 6.1 二自由度PFC结构 | 第58-59页 |
| 6.2 干扰抑制控制器设计 | 第59-60页 |
| 6.3 系统性能分析 | 第60-61页 |
| 6.4 仿真与实验比较 | 第61-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表和完成的学术论文 | 第78页 |