基于人机交互的自主式微创手术机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 微创外科手术 | 第9-11页 |
| 1.2.1 微创手术机器人概述 | 第9页 |
| 1.2.2 微创外科手术机器人介绍 | 第9-11页 |
| 1.3 微创机器人国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.3.1 微创手术机器人国外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.2 微创手术机器人国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 课题来源及研究目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.4.2 课题研究目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 腹腔微创手术机器人机构设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 腹腔外科手术发展 | 第23-29页 |
| 2.2.1 腹腔开口手术 | 第23-25页 |
| 2.2.2 腹腔微创外科手术 | 第25-27页 |
| 2.2.3 机器人辅助微创手术 | 第27-28页 |
| 2.2.4 微创机器人器械受约束分析 | 第28-29页 |
| 2.2.5 微创机器人手术器械的设计要求 | 第29页 |
| 2.3 微创机器人器械整体机构设计 | 第29-33页 |
| 2.3.1 操纵手柄的设计 | 第30-31页 |
| 2.3.2 器械中间连接杆的设计 | 第31-32页 |
| 2.3.3 手术器械末端设计 | 第32页 |
| 2.3.4 柔性臂的设计 | 第32-33页 |
| 2.3.5 末端轴转关节的设计 | 第33页 |
| 2.4 驱动箱的整体设计 | 第33-34页 |
| 2.5 手术器械的钢丝绳传动 | 第34-37页 |
| 2.5.1 钢丝绳传动设计 | 第35-37页 |
| 2.5.2 钢丝绳预紧装置设计 | 第37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 微创机器人的运动学分析 | 第39-47页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 正运动学解分析 | 第39-43页 |
| 3.2.1 研究方法的选用 | 第39-40页 |
| 3.2.2 连杆坐标系的建立 | 第40-42页 |
| 3.2.3 运动学方程建立 | 第42-43页 |
| 3.3 逆运动学解分析 | 第43-45页 |
| 3.4 手术器械工作空间分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 微创机器人实验研究 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 临床医学中常用的手术结及打结方法分析 | 第47-49页 |
| 4.2.1 临床中常用的手术结的名称和特点 | 第47-48页 |
| 4.2.2 常用的打结方法 | 第48-49页 |
| 4.3 外科手术缝合打结分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 缝合打结基本原则和特性 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机器人缝合打结存在的问题 | 第50-51页 |
| 4.4 扭转打结法分析 | 第51-54页 |
| 4.5 医疗缝合打结时操作动作的分析 | 第54-58页 |
| 4.6 手术机构缝合打结实验研究 | 第58-59页 |
| 4.6.1 运动捕捉原理 | 第58页 |
| 4.6.2 缝合打结动作的捕捉过程 | 第58-59页 |
| 4.7 打结动作轨迹的提取及拟合 | 第59-64页 |
| 4.7.1 打结动作轨迹的提取 | 第59-61页 |
| 4.7.2 打结动作轨迹的拟合 | 第61-62页 |
| 4.7.3 空间轨迹的提取 | 第62-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |
