弱碰撞半物理仿真系统的机构设计与实验
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-33页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 运动模拟器的发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3 空间交会对接地面模拟系统 | 第15-17页 |
| 1.4 空间碰撞半实物模拟技术 | 第17-21页 |
| 1.5 空间弱碰撞式对接模拟技术 | 第21-23页 |
| 1.6 模拟器机构技术研究现状 | 第23-31页 |
| 1.7 课题意义及主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第二章 弱碰撞半实物模拟系统的构型及建模 | 第33-77页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 弱碰撞半实物模拟的运动功能 | 第33-42页 |
| 2.3 基于弱碰撞需求的机构构型 | 第42-50页 |
| 2.4 半实物模拟机构的参数分析 | 第50-58页 |
| 2.5 半实物模拟机构的运动学建模 | 第58-68页 |
| 2.6 九轴联动系统的运动协同建模与实验 | 第68-74页 |
| 2.7 本章小结 | 第74-77页 |
| 第三章 模拟器的尺度设计关键点法 | 第77-109页 |
| 3.1 引言 | 第77页 |
| 3.2 弱碰撞式对接模拟的运动空间参数建模 | 第77-85页 |
| 3.3 碰撞模拟机构尺度与运动学特性的关系 | 第85-89页 |
| 3.4 碰撞模拟机构的关键点 | 第89-101页 |
| 3.5 基于关键点特性的尺度设计 | 第101-103页 |
| 3.6 碰撞模拟机构的干涉与条件数分析 | 第103-105页 |
| 3.7 交会模拟机构的尺度设计 | 第105-108页 |
| 3.8 本章小结 | 第108-109页 |
| 第四章 基于动态响应的尺度优化设计 | 第109-135页 |
| 4.1 引言 | 第109页 |
| 4.2 模拟器的等效惯性参数建模 | 第109-114页 |
| 4.3 模拟器的等效刚度参数建模 | 第114-119页 |
| 4.4 固有频率及尺度综合的参数建模 | 第119-122页 |
| 4.5 基于动态响应及关键点的尺度优化 | 第122-128页 |
| 4.6 模拟器的结构设计 | 第128-133页 |
| 4.7 本章小结 | 第133-135页 |
| 第五章 模拟器的驱动与传动系统设计 | 第135-161页 |
| 5.1 引言 | 第135页 |
| 5.2 模拟器的动力学建模 | 第135-141页 |
| 5.3 模拟器的机电一体化数字样机 | 第141-146页 |
| 5.4 模拟器的驱动能力需求分析 | 第146-151页 |
| 5.5 模拟器驱动与传动系统选型 | 第151-155页 |
| 5.6 模拟器的综合性能测试实验 | 第155-159页 |
| 5.7 本章小结 | 第159-161页 |
| 第六章 模拟器的精度分析与标定 | 第161-197页 |
| 6.1 引言 | 第161-162页 |
| 6.2 模拟器的精度影响因素分析 | 第162-165页 |
| 6.3 模拟器参数误差传递模型 | 第165-171页 |
| 6.4 模拟器尺度参数辨识模型 | 第171-181页 |
| 6.5 模拟器参数辨识模型收敛性分析 | 第181-186页 |
| 6.6 模拟器尺度参数的标定与实验 | 第186-195页 |
| 6.7 本章小结 | 第195-197页 |
| 第七章 全文总结 | 第197-201页 |
| 7.1 研究内容总结 | 第197-198页 |
| 7.2 论文创新点 | 第198-199页 |
| 7.3 研究展望 | 第199-201页 |
| 参考文献 | 第201-213页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第213-215页 |
| 攻读博士学位期间申请的专利 | 第215-216页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第216-217页 |
| 致谢 | 第217-219页 |
