| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 本课题的研究意义及背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 本课题的研究意义 | 第8页 |
| 1.1.2 本课题的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 本课题的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外转台研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要内容及总体安排 | 第13-15页 |
| 第二章 伺服转台控制系统 | 第15-31页 |
| 2.1 前言 | 第15页 |
| 2.2 直流电机调速 | 第15-20页 |
| 2.2.1 直流脉宽调速的优点 | 第16-17页 |
| 2.2.2 脉宽调制变换 | 第17-20页 |
| 2.2.3 单极式PWM功放 | 第20页 |
| 2.2.4 受限单极式PWM功放 | 第20页 |
| 2.3 伺服转台控制系统的精度 | 第20-23页 |
| 2.4 数学模型的建立 | 第23-30页 |
| 2.4.1 速度回路设计 | 第25-27页 |
| 2.4.2 位置回路设计 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于Lyapunov理论的自适应控制器设计 | 第31-40页 |
| 3.1 前言 | 第31-32页 |
| 3.2 Lyapunov稳定性理论 | 第32-34页 |
| 3.2.1 Lyapunov稳定性理论基本概念 | 第32-33页 |
| 3.2.2 Lyapunov间接法的相关定理 | 第33-34页 |
| 3.3 基于Lyapunov的自适应控制律推导 | 第34-36页 |
| 3.4 Lyapunov控制系统仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.4.1 输入为单位阶跃信号控制的仿真结果 | 第37页 |
| 3.4.2 输入为正弦信号控制系统的仿真结果 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于Popov超稳定性理论的自适应控制器设计 | 第40-55页 |
| 4.1 前言 | 第40页 |
| 4.2 Popov超稳定性设计理论基础 | 第40-44页 |
| 4.2.1 正实函数及其性质 | 第40-41页 |
| 4.2.1.1 实函数的正实性 | 第40-41页 |
| 4.2.1.2 关于正实矩阵和严格正实矩阵的定义 | 第41页 |
| 4.2.2 Kalman·Jakopovic·Popov正实引理 | 第41-42页 |
| 4.2.3 正定积分核和正动态系统的相关计算与设计 | 第42-43页 |
| 4.2.4 Popov超稳定性理论 | 第43-44页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 构造控制器 | 第44-45页 |
| 4.3.2 自适应模型跟随控制律 | 第45-49页 |
| 4.4 Popov控制系统仿真实验 | 第49-54页 |
| 4.4.1 输入为单位阶跃信号控制系统的仿真结果 | 第50-52页 |
| 4.4.2 输入为正弦信号控制系统的仿真结果 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论分析与前景展望 | 第55-56页 |
| 5.1 结论分析 | 第55页 |
| 5.2 前景展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58-62页 |
| 作者简介及科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
