| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·机械手发展概述 | 第11-14页 |
| ·机械手的发展历史 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人的发展现状[8-10] | 第12-13页 |
| ·机械手的发展趋势[10][11] | 第13-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·多体机械系统动力学仿真基础 | 第16-24页 |
| ·多体系统动力学基本理论 | 第17-22页 |
| ·RecurDyn 和ANSYS 软件介绍 | 第22-24页 |
| 第二章 搬运机械手结构功能简介 | 第24-30页 |
| ·搬运机械手作业环境 | 第24页 |
| ·搬运机械手作业对象 | 第24-25页 |
| ·搬运机械手运动方式 | 第25页 |
| ·搬运机械手工作原理 | 第25-27页 |
| ·搬运机械手基本技术参数 | 第27-28页 |
| ·搬运机械手自由度 | 第27页 |
| ·搬运机械手工作空间 | 第27页 |
| ·搬运机械手运动精度 | 第27-28页 |
| ·搬运机械手有效负载 | 第28页 |
| ·搬运机械手运动特性 | 第28页 |
| ·搬运机械手驱动方式 | 第28-29页 |
| ·搬运机械手结构材料 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 刚柔耦合多体动力学虚拟样机建模 | 第30-49页 |
| ·几何模型导出方法 | 第30页 |
| ·多刚体虚拟样机建模 | 第30-40页 |
| ·RecurDyn 仿真模型的创建 | 第30-32页 |
| ·RecurDyn 几何模型导入 | 第32页 |
| ·无相对运动零部件的处理方式 | 第32页 |
| ·组件属性设置 | 第32-33页 |
| ·约束条件设置 | 第33-34页 |
| ·运动副驱动设置 | 第34-38页 |
| ·仿真模型校验 | 第38-40页 |
| ·关键构件的柔性化处理 | 第40-48页 |
| ·需要柔性化的零部件几何模型的导出方法 | 第41-42页 |
| ·ANSYS 几何模型导入 | 第42-43页 |
| ·单位制协同验证 | 第43-44页 |
| ·几何模型前处理 | 第44页 |
| ·接口节点对应关键点的创建 | 第44-45页 |
| ·单元类型、实常数和材料属性设置 | 第45页 |
| ·臂杆几何模型和接口节点对应关键点的网格化 | 第45-46页 |
| ·接口节点和相应几何模型节点的联结 | 第46页 |
| ·接口节点定义和需要提取模态数目的设定 | 第46页 |
| ·宏文件的读取操作 | 第46-47页 |
| ·柔性体子系统的创建 | 第47-48页 |
| ·刚柔耦合虚拟样机建模 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 搬运机械手虚拟样机仿真分析与结果评价 | 第49-75页 |
| ·搬运机械手虚拟样机仿真分析 | 第49-53页 |
| ·仿真分析解算设置 | 第49-51页 |
| ·仿真分析失败的原因分析 | 第51-53页 |
| ·RecurDyn 仿真分析的输出与测量 | 第53-54页 |
| ·搬运机械手虚拟样机仿真分析与结果评价 | 第54-72页 |
| ·上臂连杆X 使用必要性校核 | 第54-55页 |
| ·满负载时各臂杆的变形量和强度校核 | 第55-65页 |
| ·搬运机械手运动精度测定 | 第65-67页 |
| ·搬运机械手工作空间校核 | 第67-72页 |
| ·搬运机械手动应力试验研究 | 第72-74页 |
| ·测点布置 | 第72-73页 |
| ·测试系统及所用仪器 | 第73页 |
| ·试验结果与仿真结果比较 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 搬运机械手结构优化分析 | 第75-84页 |
| ·手腕结构优化 | 第76-77页 |
| ·驱动电机布置及相应传动系统优化 | 第77页 |
| ·躯干上支承甲板结构优化 | 第77-78页 |
| ·初始状态和臂长优化 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录：宏文件RecurDyn_v10p0.MAC 命令流 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附件 | 第94页 |