| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章引言 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 研究内容和论文结构安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章齿轮传动稳定平台模型 | 第18-31页 |
| 2.1 齿轮运动模型 | 第18-19页 |
| 2.2 齿轮运动方程 | 第19-20页 |
| 2.3 惯性稳定平台 | 第20-23页 |
| 2.3.1 控制器整体结构 | 第20-22页 |
| 2.3.2 双闭环仿真测试 | 第22-23页 |
| 2.4 齿隙非线性系统模型 | 第23-27页 |
| 2.4.1 间隙模型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 死区模型 | 第25-26页 |
| 2.4.3 振冲模型 | 第26-27页 |
| 2.5 死区特性PI控制器 | 第27-28页 |
| 2.6 非线性补偿方法 | 第28-30页 |
| 2.6.1 逆模型补偿 | 第28-29页 |
| 2.6.2 可微的齿隙逆模型补偿 | 第29页 |
| 2.6.3 切换控制补偿 | 第29页 |
| 2.6.4 反步积分控制 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章反步积分控制器设计 | 第31-39页 |
| 3.1 李亚普诺夫稳定判据 | 第31-33页 |
| 3.1.1 稳定状态 | 第31-32页 |
| 3.1.2 稳定判断法 | 第32-33页 |
| 3.2 反步积分控制算法 | 第33-35页 |
| 3.2.1 基本模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 虚拟控制量 | 第34-35页 |
| 3.3 构造控制器 | 第35-37页 |
| 3.3.1 一阶子系统控制律 | 第35-36页 |
| 3.3.2 二阶子系统控制律 | 第36页 |
| 3.3.3 三阶子系统控制律 | 第36-37页 |
| 3.4 控制系统框架 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章算法仿真与分析 | 第39-47页 |
| 4.1 微分设计方法 | 第39-40页 |
| 4.1.1 欧拉方法 | 第39-40页 |
| 4.1.2 龙格库塔方法 | 第40页 |
| 4.2 仿真测试 | 第40-45页 |
| 4.2.1 参数 | 第41页 |
| 4.2.2 原始波形曲线 | 第41-43页 |
| 4.2.3 稳定仿真结果 | 第43-44页 |
| 4.2.4 固有参数影响 | 第44页 |
| 4.2.5 齿隙大小影响 | 第44-45页 |
| 4.3 仿真测试结论 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章实验验证与优化 | 第47-56页 |
| 5.1 实验平台 | 第47-51页 |
| 5.1.1 平台结构 | 第47-49页 |
| 5.1.2 设备使用参数 | 第49-51页 |
| 5.2 软件设计结构 | 第51-52页 |
| 5.2.1 工程数据流程图 | 第51-52页 |
| 5.2.2 BacksteppingControl()函数 | 第52页 |
| 5.2.3 UpdateValue()函数 | 第52页 |
| 5.3 实验测试 | 第52-55页 |
| 5.3.1 正弦输入 | 第52-53页 |
| 5.3.2 反向运行 | 第53-54页 |
| 5.3.3 改变控制参数 | 第54-55页 |
| 5.4 实验反步积分规律 | 第55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章工作总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 工作总结 | 第56页 |
| 6.2 工作创新之处 | 第56-57页 |
| 6.3 工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第62-63页 |