基于多传感器信息融合的无人机飞行控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器研究相关技术 | 第13-14页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼无人机系统建模 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼无人机结构和飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.3 坐标系定义及旋转矩阵 | 第16-18页 |
| 2.4 四旋翼无人机系统模型 | 第18-22页 |
| 2.5 本章总结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于信息融合的无人机姿态估算 | 第23-34页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基于各传感器的导航信息解算 | 第23-28页 |
| 3.2.1 基于陀螺仪的姿态解算 | 第23-26页 |
| 3.2.2 基于加速度计与磁力计的姿态解算 | 第26-28页 |
| 3.3 多传感器信息融合姿态解算 | 第28-31页 |
| 3.3.1 自适应随机加权滤波介绍 | 第28-31页 |
| 3.3.2 基于随机加权的姿态融合解算 | 第31页 |
| 3.4 算法仿真实验 | 第31-33页 |
| 3.5 本章总结 | 第33-34页 |
| 第4章 四旋翼无人机控制算法设计 | 第34-46页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 四旋翼无人机线性化模型 | 第34-35页 |
| 4.3 四旋翼无人机控姿态制器设计 | 第35-41页 |
| 4.3.1 PID控制技术 | 第35-37页 |
| 4.3.2 LQR控制技术 | 第37-39页 |
| 4.3.3 LQR&PID控制系统设计 | 第39-41页 |
| 4.4 仿真实验分析 | 第41-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 四旋翼无人机的嵌入式实现与测试实验 | 第46-63页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 系统硬件模块设计 | 第46-50页 |
| 5.2.1 微型计算机主控模块 | 第47页 |
| 5.2.2 MEMS传感器测量模块 | 第47-49页 |
| 5.2.3 遥控收发模块 | 第49-50页 |
| 5.2.4 执行模块 | 第50页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第50-57页 |
| 5.3.1 系统的总体软件框架 | 第51-52页 |
| 5.3.2 系统初始化 | 第52-54页 |
| 5.3.3 输入模块软件设计 | 第54页 |
| 5.3.4 姿态解算控制模块软件设计 | 第54-56页 |
| 5.3.5 输出模块软件设计 | 第56-57页 |
| 5.4 物理试验 | 第57-62页 |
| 5.4.1 姿态解算试验 | 第57-61页 |
| 5.4.2 飞行控制试验 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第69页 |
