| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双作用舵机系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 双作用同步舵机系统 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的组织安排 | 第13-14页 |
| 第二章 双作用舵机同步系统结构与原理 | 第14-19页 |
| 2.1 双作用舵机结构实现形式 | 第14-15页 |
| 2.2 双作用舵机同步原理 | 第15-18页 |
| 2.2.1 非离合主从控制 | 第15-17页 |
| 2.2.2 非离合交叉控制 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 液压动力系统设计与建模 | 第19-28页 |
| 3.1 液压动力系统工作原理 | 第19-20页 |
| 3.2 液压缸数学模型及传递函数 | 第20-23页 |
| 3.2.1 液压缸数学模型 | 第20-22页 |
| 3.2.2 液压缸传递函数 | 第22-23页 |
| 3.3 传感器数学模型 | 第23-24页 |
| 3.4 控制器数学建模 | 第24页 |
| 3.5 液压动力系统模型及仿真 | 第24-27页 |
| 3.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 电动系统设计与建模 | 第28-45页 |
| 4.1 异步电机的动态数学模型及简化 | 第28-36页 |
| 4.1.1 异步电机的动态数学模型 | 第28-31页 |
| 4.1.2 异步电动机数学模型的简化 | 第31-34页 |
| 4.1.3 两相旋转坐标系下异步电机的简化数学模型 | 第34-35页 |
| 4.1.4 两相静止坐标系下异步电机的简化数学模型 | 第35-36页 |
| 4.1.5 转子磁场定向两相同步旋转坐标系下异步电机的简化数学模型 | 第36页 |
| 4.2 异步电机的矢量控制 | 第36-39页 |
| 4.2.1 按转子磁场定向矢量控制原理和结构 | 第36-37页 |
| 4.2.2 转速、磁链双闭环矢量控制系统 | 第37-39页 |
| 4.3 异步电机位置伺服系统 | 第39-40页 |
| 4.4 系统仿真及分析 | 第40-43页 |
| 4.4.1 矢量控制系统仿真 | 第40-42页 |
| 4.4.2 位置伺服控制系统仿真 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 控制策略和控制器改进 | 第45-59页 |
| 5.1 PID控制器 | 第45-47页 |
| 5.1.1 PID控制器原理及结构 | 第45-46页 |
| 5.1.2 PID参数整定 | 第46-47页 |
| 5.2 模糊自适应PID控制器 | 第47-54页 |
| 5.2.1 模糊控制系统结构与原理 | 第47-48页 |
| 5.2.2 模糊自适应PID控制器的设计 | 第48-50页 |
| 5.2.3 模糊自适应PID控制器ASR的矢量系统仿真 | 第50-54页 |
| 5.3 基于自适应免疫算法的PID控制器 | 第54-57页 |
| 5.3.1 免疫 PID 控制器结构原理 | 第54页 |
| 5.3.2 自适应免疫算法 | 第54-56页 |
| 5.3.3 自适应免疫PID控制器APR位置伺服系统仿真 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 液压电动双作用舵机同步系统仿真模型及分析 | 第59-62页 |
| 6.1 液压电动双作用舵机同步系统仿真模型 | 第59-60页 |
| 6.2 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 6.2.1 阶跃信号同步 | 第60页 |
| 6.2.2 正弦信号同步 | 第60-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 结论及展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 硕士期间发表的论文： | 第68页 |
