适应型空调管道清扫机器人设计及运动仿真分析

摘要	第3-4页
Abstract	第4-5页
第一章 绪论	第7-12页
1.1 研究目的及意义	第7页
1.2 空调管道清扫机器人国内外发展概况	第7-11页
1.3 研究内容	第11-12页
第二章 适应型空调管道清扫机器人总体结构设计	第12-26页
2.1 机器人的总体设计方案	第12-14页
2.2 机器人的移动结构设计	第14-19页
2.3 机器人的清扫结构设计	第19-21页
2.4 回转机构与十字滑台的设计	第21-23页
2.5 机器人适应型调节机构的设计	第23-25页
2.6 本章小结	第25-26页
第三章 适应型空调管道清扫机器人运动性能的分析	第26-47页
3.1 机器人移动机构力学分析	第26-27页
3.2 机器人直线运动状态分析	第27-29页
3.3 机器人在管道中过弯时的通过性分析	第29-32页
3.4 机器人在管道中过弯时转弯半径分析	第32-33页
3.5 机器人在管道中移动时的越障分析	第33-39页
3.6 机器人运动位姿分析	第39-40页
3.7 机器人行走机构运动学分析	第40-46页
3.8 本章小结	第46-47页
第四章 基于ADAMS机器人动力学仿真研究	第47-56页
4.1 机器人动力学模型的建立	第47-48页
4.2 基于ADAMS仿真分析前处理	第48-51页
4.3 基于ADAMS仿真分析后处理	第51-55页
4.4 本章小结	第55-56页
第五章 结论与展望	第56-58页
参考文献	第58-61页
作者简介	第61-62页
致谢	第62页