四旋翼无人飞行器编队控制算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-24页 |
| 1.3.1 四旋翼无人飞行器控制技术与应用 | 第13-23页 |
| 1.3.2 无人机编队控制的研究与实现 | 第23-24页 |
| 1.4 研究内容与结构安排 | 第24-26页 |
| 第二章 预备知识 | 第26-35页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 代数图论 | 第26-28页 |
| 2.3 矩阵理论 | 第28-29页 |
| 2.4 系统稳定性理论 | 第29-31页 |
| 2.5 编队理论 | 第31-34页 |
| 2.5.1 动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.5.2 协同控制协议 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 具有饱和约束的多四旋翼飞行器静态编队控制 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 领导者—跟随者编队协议设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 系统描述 | 第35页 |
| 3.2.2 控制协议设计 | 第35-36页 |
| 3.2.3 理论分析 | 第36-39页 |
| 3.3 仿真与性能评估 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于时变目标函数的三机编队控制 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 三机编队控制协议设计 | 第44-50页 |
| 4.2.1 系统描述 | 第44-46页 |
| 4.2.2 控制协议设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 理论分析 | 第47-50页 |
| 4.3 仿真与性能评估 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于时变目标函数的三机编队实验设计 | 第55-62页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 编队平台 | 第55-57页 |
| 5.2.1 硬件环境 | 第55-56页 |
| 5.2.2 软件环境 | 第56-57页 |
| 5.3 基本算法 | 第57-58页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 | 第71页 |
