小型义齿加工机器人设计及小线段拐角过渡研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外小型义齿加工机器人发展概况 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外拐角过渡研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 小型义齿加工机器人设计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 小型义齿加工机器人需求分析 | 第17-23页 |
| 2.2.1 多级递阶需求模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 小型义齿加工机器人多级递阶需求模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 小型义齿加工机器人多级递阶需求分析 | 第21-23页 |
| 2.3 小型义齿加工机器人技术指标确定 | 第23-25页 |
| 2.3.1 工作空间规划 | 第23-24页 |
| 2.3.2 小型义齿加工机器人主要技术指标 | 第24-25页 |
| 2.4 小型义齿加工机器人结构方案设计 | 第25-30页 |
| 2.4.1 常见结构案比较 | 第26-27页 |
| 2.4.2 小型义齿加工机器人部件结构设计 | 第27-28页 |
| 2.4.3 小型义齿加工机器人底座静力分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小节 | 第30-31页 |
| 第3章 小型义齿加工机器人运动学分析与误差建模 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于D-H参数法的运动学分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 运动学求解 | 第33-36页 |
| 3.3 基于摄动法的小型义齿加工机器人误差建模 | 第36-42页 |
| 3.3.1 影响机器人误差的因素 | 第36-37页 |
| 3.3.2 常用误差建模方法介绍 | 第37-38页 |
| 3.3.3 摄动法误差建模 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 小线段平滑过渡研究 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于双四次参数曲线的小线段平滑过渡 | 第43-50页 |
| 4.2.1 小线段平滑过渡模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 小线段平滑过渡曲线 | 第45-50页 |
| 4.3 基于S曲线的加减速控制 | 第50-55页 |
| 4.3.1 S曲线加减速模型 | 第50-54页 |
| 4.3.2 S曲线加速算法Matlab验证 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
