| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 所选课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展动态 | 第11-16页 |
| 1.2.1 研究思路总体分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内高校研究进展 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国外研究与发展状态 | 第14-15页 |
| 1.2.4 国内外产品应用现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 全文技术路线 | 第17-20页 |
| 第二章 车辆运动学模型建立及分析 | 第20-30页 |
| 2.1 常见泊车方式分类 | 第20页 |
| 2.2 车辆运动坐标系的建立 | 第20-23页 |
| 2.3 阿克曼转向原理及车轮转向与方向盘转向关系分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 阿克曼转向几何 | 第23-24页 |
| 2.3.2 方向盘转角与前轮转向角关系 | 第24-26页 |
| 2.3.3 车辆实时转弯半径的计算原理 | 第26-27页 |
| 2.4 车辆自身运动约束的建立与分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 车辆运动状态模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.4.2 车辆运动状态瞬态分析 | 第28-29页 |
| 2.4.3 车辆运动稳态分析 | 第29-30页 |
| 第三章 自动泊车系统路径规划与优化分析 | 第30-50页 |
| 3.1 泊车运动过程简析 | 第30-32页 |
| 3.2 两段圆弧相切式泊车的路径规划 | 第32-34页 |
| 3.2.1 圆弧法泊车过程运动学数学模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 针对实际工程应用的最小半径逆推法路径规划 | 第33-34页 |
| 3.3 泊车过程碰撞约束分析与最小车位的确定 | 第34-39页 |
| 3.3.1 车辆的车身后侧顶点与车位底边的碰撞约束 | 第34-35页 |
| 3.3.2 车辆的车身前侧顶点与车位前方障碍物的边界点的碰撞约束 | 第35-36页 |
| 3.3.3 车辆的车身前侧顶点与车位另一侧障碍物的碰撞约束 | 第36-37页 |
| 3.3.4 车辆侧向点在泊车的过程中与前方障碍物存在碰撞约束 | 第37-39页 |
| 3.4 圆弧加直线式泊车的路径规划 | 第39-42页 |
| 3.5 反复式泊车入位路径规划分析 | 第42-46页 |
| 3.5.1 车位内两次运动泊车入位路径规划简析 | 第42-44页 |
| 3.5.2 多次泊车入位路径规划简析 | 第44-46页 |
| 3.6 泊车过程路径的优化分析 | 第46-50页 |
| 3.6.1 样条函数的基本概念 | 第46页 |
| 3.6.2 一般样条函数的数学定义 | 第46-47页 |
| 3.6.3 基于B样条函数的轨迹优化 | 第47-50页 |
| 第四章 自动泊车控制系统总体方案及软件设计 | 第50-66页 |
| 4.1 基本开发环境介绍 | 第50-52页 |
| 4.1.1 软件编译工具keil | 第50-51页 |
| 4.1.2 单片机配置工具DAVE | 第51-52页 |
| 4.1.3 程序烧写工具DAS（设备访问服务接.） | 第52页 |
| 4.2 自动泊车系统总体方案设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 泊车总体流程设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 泊车系统基本控制策略设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 泊车系统控制算法及转向控制设计 | 第54-57页 |
| 4.3 系统资源分配及设计 | 第57-60页 |
| 4.4 中断服务子程序设计 | 第60-66页 |
| 4.4.1 超声波测距程序设计 | 第60-62页 |
| 4.4.2 CAN配置及收发子程序设计 | 第62-63页 |
| 4.4.3 车辆状态判断子程序 | 第63-64页 |
| 4.4.4 车位测量及判断子程序 | 第64-66页 |
| 第五章 自动泊车控制系统硬件设计 | 第66-92页 |
| 5.1 硬件总体设计 | 第66-67页 |
| 5.1.1 硬件系统功能需求分析 | 第66页 |
| 5.1.2 硬件总体结构设计 | 第66-67页 |
| 5.2 主控制器选型及介绍 | 第67-69页 |
| 5.3 超声波测距系统硬件设计 | 第69-76页 |
| 5.3.1 超声波测距原理 | 第70-72页 |
| 5.3.2 超声波传感器的选择及波形处理电路设计 | 第72-76页 |
| 5.4 电源管理系统硬件设计 | 第76-77页 |
| 5.4.1 外部电源接 | 第76页 |
| 5.4.2 内部电源转换 | 第76-77页 |
| 5.5 外部按键与蜂鸣器系统硬件设计 | 第77-78页 |
| 5.6 CAN总线系统与报文设计收发电路及处理 | 第78-82页 |
| 5.6.1 Multican功能特性 | 第78-79页 |
| 5.6.2 系统两路CAN通道的设计及分工 | 第79-80页 |
| 5.6.3 CAN通讯接.设计 | 第80-81页 |
| 5.6.4 转角控制报文设计 | 第81-82页 |
| 5.7 方向盘转角信息采集及转向控制系统设计 | 第82-84页 |
| 5.8 车速及轮速采集系统设计 | 第84-87页 |
| 5.8.1 车身OBD诊断接 | 第84页 |
| 5.8.2 车辆车速采集设计 | 第84-87页 |
| 5.9 车辆轮速信号采集及处理 | 第87-90页 |
| 5.9.1 车辆轮速信号的标定 | 第88-89页 |
| 5.9.2 轮速信号采集调理 | 第89-90页 |
| 5.10 JTAG接.电路 | 第90-92页 |
| 第六章 泊车系统实验与验证 | 第92-102页 |
| 6.1 超声波传感器测距试验 | 第92-95页 |
| 6.1.1 超声波测距平台设计 | 第92-94页 |
| 6.1.2 超声波静态测距实验 | 第94-95页 |
| 6.2 传感器车位测量实验 | 第95-97页 |
| 6.2.1 不同横向距离车位测量实验 | 第95-97页 |
| 6.2.2 不同车速下车位测量实验 | 第97页 |
| 6.3 泊车入位实验及误差分析 | 第97-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-109页 |
| 附录 | 第109-111页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第111页 |
