| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 气体/气味泄漏源的定位方法 | 第8-9页 |
| 1.3 移动机器人的气体/气味泄漏源的定位方法 | 第9-10页 |
| 1.4 目前气体泄漏源搜寻研究存在的问题 | 第10-11页 |
| 1.4.1 烟羽方面 | 第10-11页 |
| 1.4.2 嗅视觉信息融合跟踪方面 | 第11页 |
| 1.5 论文研究内容及组织结构 | 第11-12页 |
| 1.6 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 烟羽环境模型的建立 | 第13-23页 |
| 2.1 常见烟羽模型分析 | 第13-16页 |
| 2.1.1 静态烟羽模型 | 第13页 |
| 2.1.2 动态烟羽模型 | 第13-16页 |
| 2.1.3 烟羽模型中存在的问题 | 第16页 |
| 2.2 CFD(COMPUTATIONAL FLUID DYNAMICSY)的概述 | 第16-17页 |
| 2.3 烟羽模型的构建 | 第17-22页 |
| 2.3.1 模型中边界条件的设置及网格的划分 | 第18-19页 |
| 2.3.2 模型的选择 | 第19页 |
| 2.3.3 求解算法与过程 | 第19-21页 |
| 2.3.4 收敛曲线 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 室内环境气体泄漏的仿真分析 | 第23-34页 |
| 3.1 实验环境 | 第23-24页 |
| 3.2 基础算例数值分析 | 第24-26页 |
| 3.2.1 室内通风环境下气体扩散的数值模拟 | 第24-25页 |
| 3.2.2 室内气流分布 | 第25-26页 |
| 3.3 扩散影响因素的讨论 | 第26-33页 |
| 3.3.1 泄漏口直径的影响 | 第26-27页 |
| 3.3.2 障碍物的影响 | 第27-29页 |
| 3.3.3 泄漏口位置的影响 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 气体浓度与图像信息的获取 | 第34-42页 |
| 4.1 气体传感系统的设计 | 第34-37页 |
| 4.1.1 气体传感系统的工作原理 | 第34-35页 |
| 4.1.2 有源内腔法 | 第35页 |
| 4.1.3 光纤环腔激光器的理论模型 | 第35-37页 |
| 4.2 视觉传感技术 | 第37-40页 |
| 4.2.1 局部特征提取方法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 SIFT算法 | 第38-40页 |
| 4.3 机器人运动模型 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 气体/气味泄漏源判定 | 第42-50页 |
| 5.1 基于D-S证据理论的融合方法 | 第42-46页 |
| 5.1.1 D-S证据理论的意义 | 第42-43页 |
| 5.1.2 基于证据理论决策的气体/气味源判定 | 第43-44页 |
| 5.1.3 仿真实验 | 第44-46页 |
| 5.2 一种新的搜寻策略 | 第46-48页 |
| 5.2.1 Zigzag遍历法和Spiral遍历法 | 第46页 |
| 5.2.2 一种新的搜寻策略 | 第46-47页 |
| 5.2.3 实验及结果分析 | 第47-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 研究总结 | 第50-51页 |
| 6.2 研究展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |