| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1. 引言 | 第10-13页 |
| 1.2. 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1. 6R机器人的运动规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2. 6R机器人仿真技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3. 6R机器人标定研究现状 | 第16页 |
| 1.3. 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 6R机器人运动学分析 | 第18-58页 |
| 2.1. 引言 | 第18页 |
| 2.2. 基本理论 | 第18-34页 |
| 2.2.1. 刚体位姿描述 | 第18-20页 |
| 2.2.2. D-H齐次变换 | 第20-26页 |
| 2.2.3. 工作空间的计算 | 第26-28页 |
| 2.2.4. 四元数和对偶四元数 | 第28-31页 |
| 2.2.5. 迪克逊结式消元法 | 第31-32页 |
| 2.2.6. 李群及旋量理论 | 第32-34页 |
| 2.3. 基于D-H和矩阵变换的6R串联机械手运动学分析 | 第34-42页 |
| 2.3.1. 机器人运动学正解 | 第34-38页 |
| 2.3.2. 基于D-H法运动学逆解过程 | 第38-41页 |
| 2.3.3. 数字实例 | 第41-42页 |
| 2.4. 基于旋量理论的6R机器人运动学分析 | 第42-48页 |
| 2.4.1. 机器人运动学正解 | 第42-44页 |
| 2.4.2. 基于旋量的运动学逆解 | 第44-47页 |
| 2.4.3. 数字实例 | 第47-48页 |
| 2.5. 基于对偶四元数的6R串联机器人运动学分析 | 第48-57页 |
| 2.5.1. 机器人运动学正解 | 第48-53页 |
| 2.5.2. 基于对偶四元数和Dixon结式消元法运动逆解过程 | 第53-55页 |
| 2.5.3. 数字实例 | 第55-57页 |
| 2.6. 本章总结 | 第57-58页 |
| 第三章 6R机器人轨迹规划 | 第58-76页 |
| 3.1. 引言 | 第58页 |
| 3.2. 关节空间的轨迹规划 | 第58-61页 |
| 3.3. 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第61-66页 |
| 3.3.1. 直线轨迹规划 | 第61页 |
| 3.3.2. 圆弧轨迹规划 | 第61-64页 |
| 3.3.3. 姿态规划 | 第64页 |
| 3.3.4. 奇异性分析 | 第64-66页 |
| 3.4. 标定算法研究 | 第66-69页 |
| 3.4.1. 运动学建模 | 第66-67页 |
| 3.4.2. 几何参数识别 | 第67-68页 |
| 3.4.3. 误差补偿 | 第68-69页 |
| 3.5. 6R机器人轨迹规划仿真 | 第69-75页 |
| 3.5.1. 轨迹规划方案 | 第69-70页 |
| 3.5.2. 平面直线轨迹仿真 | 第70-72页 |
| 3.5.3. 平面圆形轨迹仿真 | 第72-75页 |
| 3.6. 本章总结 | 第75-76页 |
| 第四章 6R机器人上位机控制软件的设计 | 第76-90页 |
| 4.1. 引言 | 第76页 |
| 4.2. 上位机控制软件开发平台的搭建 | 第76-79页 |
| 4.3. 上位机控制软件在线编程功能 | 第79-86页 |
| 4.3.1. 串口通信模块 | 第80-81页 |
| 4.3.2. 关节控制模块 | 第81-84页 |
| 4.3.3. 示教点存储与复现 | 第84-86页 |
| 4.4. 上位机控制软件离线编程功能 | 第86-89页 |
| 4.4.1. 工作空间计算与展示模块 | 第87-88页 |
| 4.4.2. 轨迹规划选择模块 | 第88-89页 |
| 4.5. 本章总结 | 第89-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 5.1. 总结 | 第90-91页 |
| 5.2. 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录 | 第95-102页 |
| Ⅰ. 基于对偶四元数的6R机器人运动学分析代码 | 第95页 |
| Ⅱ. 6R机器人标定求补偿值的部分代码 | 第95-97页 |
| Ⅲ. 标定仿真实验数据 | 第97-100页 |
| Ⅳ. 6R机器人上位机控制软件的类与函数 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
