| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·并联机构的概况及研究现状 | 第9-15页 |
| ·并联机构的概况 | 第9-10页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第10-13页 |
| ·少自由度并联机构的研究特点 | 第13-15页 |
| ·课题提出及研究意义 | 第15页 |
| ·课题研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 新型三平移一转动混合型并联机器人概况 | 第16-20页 |
| ·新型三平移一转动混合型并联机器人简介 | 第16-17页 |
| ·新型三平移一转动混合型并联机器人机型分析 | 第17-18页 |
| ·新型三平移一转动混合型并联机器人运动特性分析 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第3章 3-TPT+RTPTR并联机器人运动学分析 | 第20-39页 |
| ·机构运动影响系数法简介 | 第20-25页 |
| ·并联机构一阶运动影响系数 | 第21-23页 |
| ·并联机构二阶运动影响系数 | 第23-25页 |
| ·3-TPT+RTPTR混合机器人运动学分析 | 第25-28页 |
| ·自由度的计算 | 第25-26页 |
| ·位置坐标系建立 | 第26-27页 |
| ·位置的正反解 | 第27-28页 |
| ·一阶运动影响系数求解 | 第28-30页 |
| ·奇异位形分析 | 第30-31页 |
| ·二阶运动影响系数求解 | 第31-34页 |
| ·辅助支链运动分析 | 第34-35页 |
| ·基于MATLAB软件的机构位置与速度的求解 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第4章 3-TPT+RTPTR混合型并联机器人动力学分析 | 第39-45页 |
| ·刚体的凯恩动力学方程简介 | 第39-41页 |
| ·3-TPT+RTPTR混合型并联机器人动力学模型 | 第41-44页 |
| ·偏速度与偏角速度求解 | 第41-42页 |
| ·动平台与分支广义主动力求解 | 第42-43页 |
| ·动平台与分支广义惯性力求解 | 第43-44页 |
| ·3-TPT+RTPTR混合型并联机器人的凯恩动力学方程建立 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第5章 虚拟样机建立及仿真 | 第45-58页 |
| ·虚拟样机的设计 | 第45-46页 |
| ·3-TPT+RTPTR混合型并联机器人虚拟样机的建立 | 第46-49页 |
| ·零件的虚拟实体模型的建立 | 第46-48页 |
| ·虚拟样机的仿真模型建立 | 第48-49页 |
| ·仿真实验设计及验证 | 第49-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第6章 物理样机的建立 | 第58-62页 |
| ·物理样机研究意义 | 第58页 |
| ·3-TPT+RTPTR物理样机 | 第58-61页 |
| ·物理样机部件简介 | 第58-59页 |
| ·物理样机装配 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第7章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·今后研究工作与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-79页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第79页 |
| 在学期间参与的科研项目 | 第79页 |
