| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 钻臂运动学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 粒子群优化算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 钻臂动力学参数辨识研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 钻臂误差分析与补偿研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15页 |
| 1.4 研究方法与技术路线 | 第15-17页 |
| 第二章 基于CEOPSO算法的凿岩机器人钻臂定位控制 | 第17-36页 |
| 2.1 钻臂正向运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.1.1 运动学基础 | 第17-20页 |
| 2.1.2 钻臂正向运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.2 钻臂逆向运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 粒子群优化算法 | 第23页 |
| 2.2.2 改进的粒子群优化算法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 自适应参数控制 | 第25-26页 |
| 2.2.4 算法实现 | 第26-27页 |
| 2.3 钻臂建模与仿真分析 | 第27-35页 |
| 2.3.1 钻臂工作空间仿真 | 第27-28页 |
| 2.3.2 钻臂逆向运动学仿真与分析 | 第28-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 凿岩机器人钻臂动力学参数辨识 | 第36-55页 |
| 3.1 钻臂动力学模型 | 第36-41页 |
| 3.2 钻臂动力学参数辨识原理 | 第41-42页 |
| 3.3 关节运动轨迹设计 | 第42-43页 |
| 3.4 钻臂动力学参数辨识仿真与分析 | 第43-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 凿岩机器人钻臂定位误差补偿 | 第55-74页 |
| 4.1 钻臂定位误差模型 | 第55-60页 |
| 4.1.1 参数误差模型 | 第55-57页 |
| 4.1.2 形变误差模型 | 第57-60页 |
| 4.2 钻臂定位误差补偿方法 | 第60-62页 |
| 4.3 钻臂定位误差补偿仿真与分析 | 第62-72页 |
| 4.3.1 参数误差补偿仿真 | 第62-65页 |
| 4.3.2 形变误差补偿仿真 | 第65-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 全文总结 | 第74页 |
| 5.2 创新之处 | 第74-75页 |
| 5.3 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第82-83页 |