弧焊机器人系统控制器研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第10页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 系统总体设计方案 | 第14-22页 |
| 2.1 弧焊机器人系统 | 第14-16页 |
| 2.1.1 弧焊机器人系统组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 弧焊机器人系统工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 系统组成方案 | 第16-20页 |
| 2.2.1 系统总体结构 | 第16-17页 |
| 2.2.2 执行机构选择 | 第17-18页 |
| 2.2.3 处理器选择 | 第18-19页 |
| 2.2.4 人机交互选择 | 第19页 |
| 2.2.5 通信方式选择 | 第19-20页 |
| 2.3 系统功能分析 | 第20-21页 |
| 2.4 系统主要控制规划 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 系统硬件设计与接口电路 | 第22-35页 |
| 3.1 系统硬件总体设计 | 第22-23页 |
| 3.2 控制器基本单元模块 | 第23-25页 |
| 3.3 键盘电路设计 | 第25-26页 |
| 3.4 液晶屏电路设计 | 第26-27页 |
| 3.5 外部存储器电路设计 | 第27-28页 |
| 3.6 焊接控制电路设计 | 第28-32页 |
| 3.6.1 输出电路设计 | 第28-30页 |
| 3.6.2 采样电路设计 | 第30-32页 |
| 3.7 CAN通信接口电路设计 | 第32-33页 |
| 3.8 无线网络通信电路设计 | 第33-34页 |
| 3.9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 焊接系统软件设计 | 第35-58页 |
| 4.1 系统操作平台 | 第35-37页 |
| 4.1.1 嵌入式操作系统 | 第35页 |
| 4.1.2 控制器操作平台 | 第35-36页 |
| 4.1.3 上位机操作平台 | 第36-37页 |
| 4.2 控制器软件架构 | 第37-39页 |
| 4.3 键盘响应程序设计 | 第39-40页 |
| 4.4 液晶屏显示程序设计 | 第40-41页 |
| 4.5 程序存储设计 | 第41-43页 |
| 4.5.1 SPI接口通信原理 | 第41-42页 |
| 4.5.2 程序存储实现 | 第42-43页 |
| 4.6 焊接控制程序设计 | 第43-46页 |
| 4.6.1 焊接输出调节程序设计 | 第43-45页 |
| 4.6.2 参数采集程序设计 | 第45-46页 |
| 4.7 焊接摆动控制软件设计 | 第46-47页 |
| 4.8 运动控制软件设计 | 第47-50页 |
| 4.8.1 运动控制协议 | 第47-48页 |
| 4.8.2 运动控制功能实现 | 第48-50页 |
| 4.9 系统网络通信 | 第50-53页 |
| 4.9.1 网络通信协议 | 第50-51页 |
| 4.9.2 网络通信功能实现 | 第51-53页 |
| 4.10 焊接示教过程实现 | 第53-54页 |
| 4.11上位机控制软件开发 | 第54-57页 |
| 4.11.1 开发环境 | 第54-55页 |
| 4.11.2 应用程序设计规划 | 第55-57页 |
| 4.12 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 运动分析与系统控制 | 第58-70页 |
| 5.1 运动控制插补算法 | 第58-67页 |
| 5.1.1 运动插补算法选择 | 第58页 |
| 5.1.2 逐点比较插补算法 | 第58-60页 |
| 5.1.3 系统二维直线插补 | 第60-62页 |
| 5.1.4 系统三维直线插补 | 第62-65页 |
| 5.1.5 系统圆弧插补 | 第65-67页 |
| 5.2 系统PID控制应用 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 实验研究与结果分析 | 第70-75页 |
| 6.1 实验测试平台组装 | 第70-71页 |
| 6.2 示教运动轨迹测试 | 第71-73页 |
| 6.3 联合焊枪摆动模拟测试 | 第73-74页 |
| 6.4 焊接输出调节测试 | 第74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 本文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
