| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 轮式机器人的国内外现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 车轮驱动选用的BLDCM控制技术现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文结构及安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 轮式探路机器人机械系统设计及动力学仿真 | 第15-24页 |
| 2.1 轮式探路机器人功能要求及建模分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 轮式探路机器人需求和功能 | 第15页 |
| 2.1.2 轮式探路机器人指标 | 第15-16页 |
| 2.1.3 本课题订立的指标要求 | 第16页 |
| 2.2 轮式探路机器人系统方案设计 | 第16页 |
| 2.3 轮式探路机器人设计及分析 | 第16-23页 |
| 2.3.1 底盘及驱动方式设计 | 第16-18页 |
| 2.3.2 运动系统分析 | 第18-19页 |
| 2.3.3 轮式探路机器人动力学指标计算 | 第19-22页 |
| 2.3.4 轮式探路机器人动力模型仿真 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 轮式探路机器人驱动控制系统模型 | 第24-36页 |
| 3.1 轮式探路机器人控制体系结构分析 | 第24-25页 |
| 3.2 无刷直流电机原理及数学模型 | 第25-30页 |
| 3.2.1 无刷直流电机基本结构 | 第25-26页 |
| 3.2.2 无刷直流电动机工作原理 | 第26-28页 |
| 3.2.3 无刷直流电机数学模型 | 第28-30页 |
| 3.3 Matlab电机仿真模型 | 第30-35页 |
| 3.3.1 仿真软件介绍 | 第30页 |
| 3.3.2 Matlab电机模型 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 BLDCM控制系统及仿真研究 | 第36-51页 |
| 4.1 Anti-windup PI控制及仿真 | 第36-41页 |
| 4.1.1 Anti-windup PI速度环控制器的设计 | 第36-37页 |
| 4.1.2 Anti-windup PI控制系统稳定性判定 | 第37-38页 |
| 4.1.3 Anti-windup PI控制器仿真实验 | 第38-41页 |
| 4.2 滑模变结构控制器设计原理 | 第41-45页 |
| 4.2.1 变结构控制的原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 变结构控制的定义 | 第42页 |
| 4.2.3 变结构的等效控制 | 第42-43页 |
| 4.2.4 变结构控制的品质分析 | 第43-44页 |
| 4.2.5 滑模面的设计 | 第44-45页 |
| 4.3 BLDCM速度环滑模变结构控制器设计及仿真 | 第45-50页 |
| 4.3.1 基于积分滑模面的变结构控制器 | 第46-48页 |
| 4.3.2 BLDCM滑模变结构控制器仿真 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 滑模神经网络控制器设计及仿真 | 第51-59页 |
| 5.1 神经网络原理 | 第51-52页 |
| 5.2 BP神经网络研究 | 第52-53页 |
| 5.2.1 BP神经网络的结构 | 第52-53页 |
| 5.2.2 BP神经网络的原理及学习方式 | 第53页 |
| 5.3 滑模神经网络控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.4 滑模神经网络控制器仿真 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 工作总结 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
