| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 宏微双级执行器简介 | 第11-13页 |
| 1.2.1 宏执行器简介 | 第12页 |
| 1.2.2 微执行器简介 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.3.1 微执行器研究现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3.2 宏微双级执行器研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容和论文结构 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-25页 |
| 2.1 反演设计 | 第18-20页 |
| 2.2 径向基函数神经网络 | 第20-22页 |
| 2.3 预测控制 | 第22-23页 |
| 2.4 滑模控制 | 第23-25页 |
| 2.4.1 连续滑模控制 | 第23-24页 |
| 2.4.2 离散滑模控制 | 第24-25页 |
| 第3章 微执行器的建模与控制 | 第25-48页 |
| 3.1 微执行器系统分析 | 第25页 |
| 3.2 系统状态可测的微执行器系统建模与控制 | 第25-34页 |
| 3.2.1 微执行器数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第26-34页 |
| 3.2.2.1 多层滑模自适应控制器设计 | 第27-31页 |
| 3.2.2.2 仿真结果 | 第31-34页 |
| 3.3 系统状态不可测且受约束的微执行器系统建模与控制 | 第34-47页 |
| 3.3.1 障碍型李雅普诺夫函数 | 第34-35页 |
| 3.3.2 微执行器数学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第36-47页 |
| 3.3.3.1 输出反馈控制器设计 | 第37-44页 |
| 3.3.3.2 仿真结果 | 第44-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 宏微双级执行器的建模与控制 | 第48-59页 |
| 4.1 双级执行器控制系统结构分析 | 第48页 |
| 4.2 双级执行器系统建模与控制 | 第48-58页 |
| 4.2.1 双级执行器数学模型 | 第48-51页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第51-58页 |
| 4.2.2.1 宏执行器控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2.2 微执行器控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.2.2.3 仿真结果 | 第55-58页 |
| 4.3 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |