| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景与来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第8-10页 |
| 1.3 无轴传动同步控制技术 | 第10-12页 |
| 1.3.1 无轴传动技术的应用发展 | 第10页 |
| 1.3.2 多电机同步控制发展状况 | 第10-12页 |
| 1.4 系统设计难点及主要研究工作 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 无轴传动同步控制系统分析 | 第15-20页 |
| 2.1 装订联动线工作原理与控制要点 | 第15-16页 |
| 2.2 无轴传动系统分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 无轴传动原理分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 结构分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 控制原理 | 第18页 |
| 2.3 同步控制原理 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 无轴传动同步控制策略分析设计 | 第20-33页 |
| 3.1 无轴传动系统同步控制策略 | 第20-23页 |
| 3.1.1 多轴主从式同步控制 | 第20-21页 |
| 3.1.2 并联运行同步控制 | 第21页 |
| 3.1.3 交叉耦合同步控制 | 第21-22页 |
| 3.1.4 虚拟主轴同步控制 | 第22页 |
| 3.1.5 偏差耦合同步控制 | 第22-23页 |
| 3.2 仿真及结果分析 | 第23-27页 |
| 3.3 无轴传动同步控制策略设计 | 第27-30页 |
| 3.4 通用性分析 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 无轴传动同步控制算法 | 第33-45页 |
| 4.1 PID | 第33-34页 |
| 4.2 模糊控制 | 第34-35页 |
| 4.3 神经网络算法 | 第35-36页 |
| 4.4 PID神经网络算法 | 第36-38页 |
| 4.4.1 PIDNN算法和价值函数 | 第36-38页 |
| 4.4.2 PIDNN连接权重的选取 | 第38页 |
| 4.4.3 PIDNN算法优化 | 第38页 |
| 4.5 粒子群算法 | 第38-41页 |
| 4.5.1 参数分析 | 第39-40页 |
| 4.5.2 自适应变异PSO算法 | 第40页 |
| 4.5.3 自适应变异PSO算法流程 | 第40-41页 |
| 4.6 同步控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.6.1 基于自适应变异PSO的PIDNN算法 | 第41页 |
| 4.6.2 基于自适应变异PSO的PIDNN算法流程 | 第41-42页 |
| 4.7 算法仿真与分析 | 第42-44页 |
| 4.7.1 控制系统模型 | 第42页 |
| 4.7.2 伺服模型 | 第42-43页 |
| 4.7.3 仿真分析 | 第43-44页 |
| 4.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 系统软硬件平台设计 | 第45-64页 |
| 5.1 整体结构设计 | 第45页 |
| 5.2 硬件平台设计 | 第45-55页 |
| 5.2.1 控制器 | 第46-48页 |
| 5.2.2 伺服系统 | 第48-50页 |
| 5.2.3 编码器 | 第50页 |
| 5.2.4 HMI | 第50-52页 |
| 5.2.5 通信系统 | 第52-53页 |
| 5.2.6 总体硬件结构 | 第53-55页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第55-63页 |
| 5.3.1 系统软件开发环境 | 第55-56页 |
| 5.3.2 控制系统软件设计 | 第56-60页 |
| 5.3.3 人机界面的设计 | 第60-63页 |
| 5.4 系统运行原理 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |