| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·三自由度直升机国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 三自由度直升机系统的结构和建模 | 第17-25页 |
| ·三自由度直升机系统的结构和工作原理 | 第17-19页 |
| ·三自由度直升机本体 | 第17-19页 |
| ·数据采集卡及功率放大器 | 第19页 |
| ·控制主机 | 第19页 |
| ·三自由度直升机动力学建模 | 第19-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 显式模型预测控制 | 第25-43页 |
| ·传统模型预测控制 | 第25-27页 |
| ·预测控制应用现状 | 第25-26页 |
| ·预测控制复杂度简化 | 第26-27页 |
| ·显式模型预测控制 | 第27-42页 |
| ·多参数二次规划 | 第27-36页 |
| ·离线计算 | 第36-39页 |
| ·在线计算 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 三自由度直升机EMPC控制器设计及数值仿真 | 第43-55页 |
| ·EMPC调节控制器 | 第43-48页 |
| ·Simulink结构 | 第44-46页 |
| ·数值仿真 | 第46-48页 |
| ·EMPC跟踪控制器 | 第48-54页 |
| ·Simulink结构 | 第49-51页 |
| ·数值仿真/跟踪矩形波 | 第51-52页 |
| ·数值仿真/跟踪正弦波 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 三自由度直升机EMPC硬件在回路(HIL)实验 | 第55-78页 |
| ·半实物仿真 | 第55-57页 |
| ·调节实验 | 第57-65页 |
| ·跟踪实验 | 第65-76页 |
| ·跟踪矩形波 | 第66-70页 |
| ·跟踪正弦波 | 第70-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第85页 |