四旋翼空中机器人自适应滑模控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·四旋翼机器人国内外发展现状 | 第8-12页 |
| ·国外发展现状 | 第8-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·四旋翼机器人控制方法简介 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 四旋翼机器人的软硬件配置及飞行实验 | 第14-22页 |
| ·四旋翼机器人硬件系统配置 | 第14-19页 |
| ·四旋翼机器人硬件系统组成 | 第14-18页 |
| ·系统功能模块化设计 | 第18-19页 |
| ·四旋翼机器人软件系统配置 | 第19-20页 |
| ·飞行实验简介 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 四旋翼机器人模型建立与分析 | 第22-32页 |
| ·四旋翼机器人结构原理 | 第22-24页 |
| ·四旋翼机器人动力学模型建立 | 第24-30页 |
| ·坐标系建立及变换 | 第25-26页 |
| ·动力学方程建立 | 第26-29页 |
| ·电机模型方程建立 | 第29-30页 |
| ·模型参数确定 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 自适应滑模控制算法研究 | 第32-45页 |
| ·滑模变结构控制 | 第32-35页 |
| ·滑模控制思想简介 | 第32-33页 |
| ·滑模控制方法设计 | 第33-34页 |
| ·滑模控制抖振问题 | 第34-35页 |
| ·自适应控制 | 第35-36页 |
| ·四旋翼机器人控制器设计 | 第36-42页 |
| ·姿态控制快回路设计 | 第37-38页 |
| ·姿态控制较快回路设计 | 第38-40页 |
| ·位置控制慢回路设计 | 第40-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 基于自适应滑模控制算法的仿真结果分析 | 第45-53页 |
| ·仿真条件描述 | 第45-46页 |
| ·自适应滑模控制算法仿真结果 | 第46-52页 |
| ·轨迹跟踪曲线 | 第46-50页 |
| ·不确定项输出曲线 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
