室内清扫机器人的路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外服务机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内外清扫机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2. 轮式机器人的体系结构和运动学原理 | 第15-26页 |
| ·轮式机器人的体系结构 | 第15-18页 |
| ·轮式机器人的体系 | 第15页 |
| ·轮式机器人的功能模块 | 第15-18页 |
| ·轮式机器人控制系统 | 第18页 |
| ·轮式机器人的运动学原理 | 第18-21页 |
| ·室内清扫机器人的关键技术 | 第21-25页 |
| ·传感器技术 | 第22-23页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第23页 |
| ·环境建模 | 第23-24页 |
| ·定位 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3. 室内清扫机器人路径规划技术简介 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·路径规划技术 | 第27-33页 |
| ·基于任务的规划方法 | 第27-30页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4. 室内清扫机器人的路径规划算法研究 | 第34-43页 |
| ·全局路径规划算法 | 第34-38页 |
| ·螺旋式规划 | 第34-35页 |
| ·随机式规划 | 第35页 |
| ·犁田式规划 | 第35-36页 |
| ·回溯算法的一般描述 | 第36-38页 |
| ·回溯法的搜索过程 | 第38页 |
| ·回溯法在清扫机器人路径规划中的应用 | 第38-42页 |
| ·算法框图 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5. 室内清扫机器人路径规划实验研究 | 第43-51页 |
| ·路径规划算法的计算机仿真 | 第43-48页 |
| ·路径规划的机器人实现 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6. 总结与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 附录：攻读学位期间发表的论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
