| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·故障诊断与容错控制背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·故障诊断与容错控制国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15页 |
| ·本文结构安排 | 第15-17页 |
| 2 机器人故障诊断及容错控制方法 | 第17-33页 |
| ·非线性系统故障诊断方法 | 第17-21页 |
| ·非线性系统故障的分类 | 第17页 |
| ·非线性系统故障诊断方法 | 第17-21页 |
| ·非线性系统故障诊断的热点 | 第21页 |
| ·非线性系统容错控制方法 | 第21-25页 |
| ·经典容错控制方法 | 第22-25页 |
| ·鲁棒容错控制方法 | 第25页 |
| ·机器人故障诊断与容错控制 | 第25-32页 |
| ·机器人概述 | 第25-27页 |
| ·机器人发展现状 | 第27-29页 |
| ·机器人故障诊断与容错控制的意义 | 第29-30页 |
| ·机器人故障诊断与容错控制的方法 | 第30-32页 |
| ·本文采用的故障诊断及容错控制技术方法 | 第32-33页 |
| 3 两机器人子系统协调故障诊断及容错控制 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机器人协作系统描述 | 第33-34页 |
| ·子系统故障诊断 | 第34-36页 |
| ·过程故障诊断算法 | 第34-35页 |
| ·执行器故障诊断算法 | 第35-36页 |
| ·基于back-stepping的控制器设计 | 第36-38页 |
| ·容错控制方案 | 第38-39页 |
| ·仿真结果 | 第39-41页 |
| ·结论 | 第41-43页 |
| 4 基于多agent的机器人系统全局协调故障诊断及容错控制 | 第43-54页 |
| ·前言 | 第43页 |
| ·agent知识简介 | 第43-47页 |
| ·agent概念的提出 | 第43-44页 |
| ·agent定义 | 第44-45页 |
| ·agent的特性 | 第45-46页 |
| ·agent与对象的区别 | 第46页 |
| ·agent结构 | 第46-47页 |
| ·问题描述 | 第47-50页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·一般复杂系统问题描述 | 第47-49页 |
| ·含三个子系统的协作系统问题描述 | 第49-50页 |
| ·容错控制仿真 | 第50-53页 |
| ·单一agent补偿故障容错控制 | 第51-52页 |
| ·双agent补偿故障容错控制 | 第52-53页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| 5 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第61页 |
| 个人简历 | 第61页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第61页 |