| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·本课题研究背景目的和意义 | 第9-11页 |
| ·相关领域国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·多机器人路径规划国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·多机器人编队控制国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要工作和组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 基于 VFH+路径规划算法的优化与仿真 | 第15-29页 |
| ·基于 VFH 的路径规划算法 | 第15-18页 |
| ·构建极坐标直方图 | 第15-16页 |
| ·阈值的选取和转向方向的控制 | 第16-17页 |
| ·速度的控制 | 第17-18页 |
| ·基于 VFH+的路径规划算法 | 第18-23页 |
| ·创建极坐标直方图和二进制极坐标直方图 | 第18-20页 |
| ·创建掩蔽极坐标直方图 | 第20-21页 |
| ·选择转向方向 | 第21-23页 |
| ·基于改进的 VFH+路径规划算法 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于 leader-follower 编队控制算法优化与仿真 | 第29-42页 |
| ·多机器人编队控制策略 | 第29-33页 |
| ·leader-follower 编队控制方法 | 第29-31页 |
| ·leader-follower 编队控制算法存在的问题 | 第31页 |
| ·基于虚拟 leader 的分散化编队控制策略 | 第31-33页 |
| ·Player/Stage 开源软件 | 第33-37页 |
| ·Player/Stage 仿真软件介绍 | 第33-34页 |
| ·cfg 文件与 world 文件的编写 | 第34-35页 |
| ·Player/Stage 工作原理 | 第35-37页 |
| ·基于改进 leader-follower 队形变换仿真与分析 | 第37-41页 |
| ·仿真平台的需求分析及功能设计 | 第37-38页 |
| ·虚拟 leader 基于改进 VFH+路径规划算法的仿真 | 第38-39页 |
| ·基于改进 leader-follower 算法的队形变换仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于多机器人编队控制实验平台的设计与算法实现 | 第42-59页 |
| ·硬件框架的设计与实现 | 第42-49页 |
| ·履带机器人的硬件框架和功能实现 | 第42-46页 |
| ·ARM 嵌入式运动控制方案的设计 | 第46-47页 |
| ·多传感器硬件信息采集与传输 | 第47-49页 |
| ·基于 ARM 的嵌入式运动控制与实现 | 第49-54页 |
| ·履带机器人直线运动控制及坐标定位 | 第49-51页 |
| ·机器人多信息采集和分析 | 第51-52页 |
| ·基于 Zigbee 的运动数据融合与传输 | 第52-54页 |
| ·上位机监控软件的设计与实现 | 第54-57页 |
| ·基于改进 VFH+路径规划算法的移植 | 第55-56页 |
| ·基于改进 leader-follower 编队控制算法的移植 | 第56页 |
| ·节点运动控制及信息动态显示与存储 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·研究工作总结 | 第59-60页 |
| ·研究工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-69页 |
