平行管道外周向翻转除垢机器人设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| ·课题研究背景 | 第7-10页 |
| ·管外机器人研究现状 | 第10-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人结构 | 第21-24页 |
| ·机器人工作环境及基本要求 | 第21-22页 |
| ·工作环境 | 第21页 |
| ·基本的技术要求 | 第21-22页 |
| ·机器人的构成 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 行走机构 | 第24-35页 |
| ·行走机构 | 第24-28页 |
| ·行走方式 | 第24-26页 |
| ·支撑方式 | 第26-27页 |
| ·行走机构的设计 | 第27-28页 |
| ·行走机构受力分析 | 第28-31页 |
| ·实验验证 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 清扫机构 | 第35-44页 |
| ·对清扫机构的要求 | 第35-37页 |
| ·清扫机构的设计 | 第37-41页 |
| ·清扫机构的功率分析 | 第41-42页 |
| ·清扫效果及技术指标 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 翻转机构 | 第44-62页 |
| ·翻转机构中存在的问题 | 第46页 |
| ·对翻转机构的改进方案 | 第46-50页 |
| ·可靠性分析 | 第50-58页 |
| ·带传动可靠性指标 | 第50-51页 |
| ·强度校验和可靠性 | 第51-53页 |
| ·打滑 | 第53-58页 |
| ·实验验证 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 控制系统 | 第62-70页 |
| ·控制系统的基本设想 | 第62-63页 |
| ·行走机构控制 | 第63-65页 |
| ·清扫机构控制 | 第65-66页 |
| ·翻转机构控制 | 第66-68页 |
| ·机器人控制 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 全文总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
