| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·电动舵机研究概况 | 第15-19页 |
| ·电动舵机发展概况 | 第15页 |
| ·电动舵机关键技术发展概况 | 第15-19页 |
| ·非线性电动舵机多体动力学研究概况 | 第19-24页 |
| ·影响电动舵机系统性能的非线性因素 | 第19-21页 |
| ·多体动力学研究概况 | 第21-24页 |
| ·自抗扰控制器研究概况 | 第24-26页 |
| ·论文主要研究内容与结构安排 | 第26-28页 |
| ·论文主要研究内容 | 第26页 |
| ·论文结构安排 | 第26-28页 |
| 第2章 电动舵机系统设计及动态特性分析 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·电动舵机系统技术指标 | 第28页 |
| ·电动舵机系统的组成 | 第28-33页 |
| ·传动系统 | 第29-32页 |
| ·反馈测量系统 | 第32页 |
| ·计算机控制系统 | 第32-33页 |
| ·电动舵机机械性能分析 | 第33-45页 |
| ·电动舵机机械系统结构动力学建模 | 第33-37页 |
| ·确定电动舵机系统参数 | 第37-40页 |
| ·舵机机构动态特性分析 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-48页 |
| 第3章 非线性电动舵机多体系统建模与仿真 | 第48-82页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·电动舵机运动学建模 | 第48-55页 |
| ·电动舵机多体动力学建模 | 第55-57页 |
| ·含间隙电动舵机动力学建模及分析 | 第57-65页 |
| ·含间隙电动舵机动力学建模 | 第57-60页 |
| ·间隙测定 | 第60页 |
| ·含间隙电动舵机多体动力学分析 | 第60-65页 |
| ·含摩擦电动舵机动力学建模及分析 | 第65-69页 |
| ·摩擦测定及辨识 | 第66-68页 |
| ·含摩擦多体动力学分析 | 第68-69页 |
| ·含柔性体电动舵机动力学建模及分析 | 第69-75页 |
| ·含柔性体电动舵机动力学建模 | 第70-71页 |
| ·含柔性电动舵机多体动力学分析 | 第71-75页 |
| ·电动舵机非线性因素对舵机带宽的影响 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第4章 基于改进自抗扰控制器的电动舵机控制策略 | 第82-106页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·电动舵机数学模型 | 第82-84页 |
| ·改进自抗扰控制器 | 第84-92页 |
| ·改进自抗扰控制器原理 | 第84-85页 |
| ·改进自抗扰控制器设计及分析 | 第85-92页 |
| ·系统稳定性分析 | 第92-94页 |
| ·基于 NSGA-II 算法的改进自抗扰控制器参数整定 | 第94-103页 |
| ·优化方案分析 | 第95-96页 |
| ·改进自抗扰控制器参数整定 | 第96-98页 |
| ·优化性能分析 | 第98-103页 |
| ·联合仿真分析 | 第103-105页 |
| ·阶跃信号分析 | 第104页 |
| ·正弦信号分析 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 基于观测器的改进 PID 控制电动舵机研究 | 第106-118页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·基于扰动观测器的电动舵机非线性 PID 控制器设计 | 第106-111页 |
| ·扰动观测器 | 第106-108页 |
| ·非线性 PID | 第108页 |
| ·仿真分析 | 第108-110页 |
| ·联合仿真分析 | 第110-111页 |
| ·基于降维观测器的电动舵机 PID_LQR 控制器设计 | 第111-117页 |
| ·LQR 控制原理 | 第111-113页 |
| ·PID_LQR 控制器设计 | 第113页 |
| ·降维观测器的设计 | 第113-114页 |
| ·仿真验证与分析 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第6章 电动舵机指标测试 | 第118-127页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·电动舵机实验系统介绍 | 第118-121页 |
| ·xPC Target 半物理仿真原理 | 第118-120页 |
| ·电动舵机实验原理 | 第120-121页 |
| ·电动舵机性能指标测试及分析 | 第121-126页 |
| ·跟踪性能测试 | 第121-124页 |
| ·舵机带宽测试 | 第124页 |
| ·其他性能测试 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第7章 总结与展望 | 第127-130页 |
| ·全文总结 | 第127-128页 |
| ·全文创新点 | 第128页 |
| ·工作展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第141-142页 |
| 指导教师及作者简介 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
