3P3R型弧焊机器人轨迹规划及其轮廓运动控制
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·课题研究背景 | 第13-16页 |
| ·焊接自动化技术发展概要 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人发展及其应用 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-23页 |
| ·3P3R型机器人的研究与应用现状 | 第16-17页 |
| ·机器人轨迹规划的研究现状 | 第17-19页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制与空间轮廓误差研究现状 | 第19-23页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第23-26页 |
| ·课题的研究意义 | 第23-25页 |
| ·课题的研究内容 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 机器人参数设计与运动学分析 | 第27-43页 |
| ·3P3R型机器人参数设计 | 第27-36页 |
| ·机器人技术指标制定 | 第27-28页 |
| ·伺服驱动系统选型 | 第28-36页 |
| ·3P3R型机器人运动学分析 | 第36-42页 |
| ·机器人运动学正解 | 第36-39页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 机器人轨迹规划及其仿真研究 | 第43-68页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第43-46页 |
| ·五次多项式函数插值方法 | 第44页 |
| ·约束条件下的轨迹规划处理 | 第44-46页 |
| ·直角坐标空间轨迹规划 | 第46-56页 |
| ·空间圆弧轨迹规划 | 第47-50页 |
| ·圆柱体相贯线轨迹规划 | 第50-54页 |
| ·空间连续直线轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·3P3R型机器人轨迹规划仿真 | 第56-67页 |
| ·SimMechanics动力学建模 | 第57-60页 |
| ·机器人仿真控制GUI设计 | 第60-63页 |
| ·轨迹规划算法仿真研究 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 3P3R型机器人轮廓运动控制 | 第68-78页 |
| ·空间轮廓误差建模 | 第69-72页 |
| ·交叉耦合控制器设计 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 3P3R型弧焊机器人实验研究 | 第78-89页 |
| ·实验测试系统及实验方法 | 第78-81页 |
| ·实验研究及实验结果 | 第81-88页 |
| ·机器人单轴跟踪控制实验 | 第81-83页 |
| ·机器人关节空间轨迹规划实验 | 第83-85页 |
| ·机器人直角坐标空间轨迹规划实验 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·论文总结 | 第89-90页 |
| ·工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
