| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·并联机器人的应用发展 | 第11-14页 |
| ·并联机器人相关领域的研究现状综述 | 第14-18页 |
| ·冗余驱动 | 第14-15页 |
| ·刚体动力学 | 第15-16页 |
| ·联合仿真技术 | 第16-17页 |
| ·并联机器人的控制 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第18-20页 |
| ·课题研究意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 冗余驱动并联机器人的动力学建模基础 | 第20-28页 |
| ·6PUS-UPU冗余并联机器人结构简介 | 第20-21页 |
| ·6PUS-UPU冗余并联机器人的分析方法 | 第21页 |
| ·UPU分支对动平台约束力的求解 | 第21-25页 |
| ·UPU分支的螺旋运动方程 | 第22-24页 |
| ·UPU分支的运动螺旋的反螺旋 | 第24页 |
| ·UPU分支对动平台约束力的分析 | 第24-25页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人的冗余驱动力优化方法 | 第25-26页 |
| ·机床的动力平衡方程 | 第25-26页 |
| ·并联机床的冗余驱动力优化方法 | 第26页 |
| ·冗余驱动力二范数最小化优化方法 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 冗余、非冗余动力学建模及对比分析 | 第28-48页 |
| ·Kane法原理介绍 | 第28-30页 |
| ·偏速度和偏角速度的定义 | 第28-29页 |
| ·Kane方程 | 第29-30页 |
| ·Kane法建立动力学模型的步骤 | 第30页 |
| ·冗余、非冗余动力学建模 | 第30-37页 |
| ·速度分析 | 第31-33页 |
| ·偏速度和偏角速度分析 | 第33-34页 |
| ·加速度分析 | 第34-35页 |
| ·非冗余情况下Kane方程的建立 | 第35-36页 |
| ·冗余情况下Kane方程的建立 | 第36页 |
| ·滑块所需驱动力转化为电机驱动力矩 | 第36-37页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人的虚拟样机建模 | 第37-42页 |
| ·ADAMS/View中模型的建立 | 第37-39页 |
| ·ADAMS/View中仿真环境的设置 | 第39-40页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人ADAMS模型的验证 | 第40-42页 |
| ·Kane法动力学模型的验证 | 第42-46页 |
| ·ADAMS中驱动力的测量 | 第42-43页 |
| ·ADAMS中测量数据的导出 | 第43页 |
| ·动力学模型的验证 | 第43-45页 |
| ·Kane法冗余动力学模型的驱动力优化效果 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 冗余并联机器人机械—控制系统联合仿真 | 第48-74页 |
| ·交流伺服系统建模及控制器参数整定 | 第48-53页 |
| ·电动机的数学模型 | 第48-49页 |
| ·电流环数学模型和控制器参数整定 | 第49-51页 |
| ·速度环数学模型和控制器参数整定 | 第51-52页 |
| ·位置环数学模型和控制器参数整定 | 第52-53页 |
| ·直线运动单元的建模 | 第53页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人控制方案的确定 | 第53-60页 |
| ·并联机器人系统的特点 | 第53-54页 |
| ·并联机器人对控制系统的要求 | 第54-55页 |
| ·控制理论的新方法 | 第55页 |
| ·常用控制方法的比较 | 第55-60页 |
| ·控制方案的确定 | 第60页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人机械—控制系统联合仿真 | 第60-67页 |
| ·ADAMS模型的导出 | 第61-64页 |
| ·Adams/Matlab联合仿真环境的设置 | 第64-65页 |
| ·非冗余情况下的联合仿真模型 | 第65-66页 |
| ·冗余情况下的联合仿真 | 第66-67页 |
| ·联合仿真结果及数据分析 | 第67-73页 |
| ·联合仿真的轨迹规划 | 第67-68页 |
| ·非冗余的仿真结果和数据分析 | 第68-70页 |
| ·冗余的仿真结果和数据分析 | 第70-72页 |
| ·非冗余与冗余的仿真结果比较 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 并联机器人的力/位混合控制实验 | 第74-81页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人控制系统的硬件构成 | 第74-76页 |
| ·6PUS-UPU并联机器人控制系统的软件构成 | 第76-78页 |
| ·力/位混合控制实验控制原理和步骤 | 第78-79页 |
| ·实验数据比较分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |