MSINS/GPS/汽车传感器组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·车载导航系统概述 | 第10-12页 |
| ·智能交通系统 | 第10页 |
| ·车载导航定位系统 | 第10-12页 |
| ·车载导航的发展及国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究意义和背景 | 第13-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第14-16页 |
| ·论文研究的主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 MSINS/GPS 组合导航系统研究 | 第18-34页 |
| ·常用车辆导航坐标系的定义 | 第18-19页 |
| ·MSINS 微型捷联惯性导航系统 | 第19-26页 |
| ·MINS 概述 | 第19-20页 |
| ·MSINS 导航原理 | 第20-22页 |
| ·MSINS 误差模型 | 第22-24页 |
| ·MSINS 状态方程 | 第24-26页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第26-29页 |
| ·GPS 系统概述 | 第26-27页 |
| ·GPS 导航原理 | 第27-28页 |
| ·GPS 误差模型 | 第28-29页 |
| ·MSINS/GPS 组合导航系统 | 第29-33页 |
| ·MSINS/GPS 组合方式选择 | 第29-31页 |
| ·MSINS/GPS 组合导航系统状态方程 | 第31页 |
| ·MSINS/GPS 组合导航系统量测方程 | 第31-32页 |
| ·MSINS/GPS 组合导航模拟仿真 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 车载传感器 | 第34-44页 |
| ·ESP 电子稳定性控制系统 | 第34-38页 |
| ·ESP 的结构组成及工作原理 | 第34-36页 |
| ·ESP 所用汽车传感器总体概述 | 第36-38页 |
| ·轮速传感器 | 第38-40页 |
| ·轮速传感器概述 | 第38-39页 |
| ·轮速传感器误差分析 | 第39-40页 |
| ·加速度/横摆角速度传感器 | 第40-41页 |
| ·加速度/横摆角速度传感器概述 | 第40-41页 |
| ·加速度/横摆角速度传感器误差分析 | 第41页 |
| ·方向盘转角传感器 | 第41-43页 |
| ·方向盘转角传感器概述 | 第41-43页 |
| ·方向盘转角传感器误差分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 车载导航系统设计 | 第44-64页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第44-45页 |
| ·联邦卡尔曼滤波基本理论 | 第45-49页 |
| ·联邦卡尔曼滤波原理 | 第45-46页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器算法及结构分析 | 第46-48页 |
| ·联邦卡尔曼滤波特点 | 第48-49页 |
| ·扩展卡尔曼滤波研究 | 第49-50页 |
| ·MSINS/GPS/汽车传感器组导航系统 | 第50-61页 |
| ·组合导航系统联邦滤波器结构 | 第50-51页 |
| ·MSINS/WSS 子滤波器 | 第51-54页 |
| ·MSINS/GL/YRS 子滤波器 | 第54-59页 |
| ·MSINS/SAS 子滤波器 | 第59-61页 |
| ·车载组合导航系统容错设计 | 第61-63页 |
| ·系统故障隔离 | 第62页 |
| ·系统容错设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统仿真分析 | 第64-70页 |
| ·系统仿真条件 | 第64-65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
