| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·机器人概述 | 第7页 |
| ·课题来源及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外驱动系统非线性摩擦最小能耗的研究状况 | 第8-9页 |
| ·课题主要研究技术简介 | 第9-10页 |
| ·关节驱动系统前期研究结果分析 | 第10-12页 |
| ·主要研究内容及结构 | 第12-14页 |
| 第二章 带负载转矩的机械臂单关节驱动系统建模及全局解算 | 第14-29页 |
| ·单关节驱动系统的建模 | 第14-15页 |
| ·转矩为正时的全局解算 | 第15-17页 |
| ·转矩为负时的全局解算 | 第17-20页 |
| ·系统最优电流和角速度的解算 | 第20-24页 |
| ·仿真 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 单关节直流伺服系统控制器设计及仿真 | 第29-43页 |
| ·直流伺服系统 | 第29-30页 |
| ·直流伺服系统的数学模型 | 第30-31页 |
| ·直流伺服系统双闭环控制 | 第31-32页 |
| ·电流环的设计及MATLAB仿真 | 第32-34页 |
| ·速度环的设计及MATLAB仿真 | 第34-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于BP网络的关节最小能耗软测量方法研究 | 第43-53页 |
| ·软测量技术简述 | 第43-44页 |
| ·基于改进BP神经网络的关节能耗软测量分析 | 第44-45页 |
| ·利用MATLAB神经网络工具箱的关节能耗的实现 | 第45-50页 |
| ·网络模型的验证 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 关节伺服驱动控制系统实验平台设计 | 第53-60页 |
| ·硬件介绍 | 第53-56页 |
| ·软件程序设计 | 第56-58页 |
| ·实验及结果分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-74页 |
| 个人资料 | 第74页 |