基于虚拟力/触觉引导的外科遥操作实验平台的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·手术机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·手术机器人的产业现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作与章节安排 | 第12-13页 |
| 2 相关工作分析 | 第13-20页 |
| ·外科遥操作系统分析 | 第13-17页 |
| ·力/触觉引导分析 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 需求分析 | 第20-25页 |
| ·典型案例分析 | 第20-21页 |
| ·功能需求 | 第21-23页 |
| ·非功能需求 | 第23-24页 |
| ·制约因素 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 4 外科遥操作实验平台的设计 | 第25-43页 |
| ·硬件平台的结构设计 | 第25-26页 |
| ·硬件平台的接口设计 | 第26-27页 |
| ·从机械臂的机构设计 | 第27-29页 |
| ·主机械臂的机构设计 | 第29-30页 |
| ·软件平台的结构设计 | 第30-32页 |
| ·运动控制模块的设计 | 第32-35页 |
| ·触觉引导模块的设计 | 第35-41页 |
| ·网络通信模块的设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 外科遥操作实验平台的实现 | 第43-52页 |
| ·硬件平台的实现 | 第43-46页 |
| ·软件平台的实现 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 系统测试与分析 | 第52-61页 |
| ·功能测试 | 第52-53页 |
| ·性能测试 | 第53-60页 |
| ·可靠性测试 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 7 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
