| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 图清单 | 第12-16页 |
| 附表清单 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-25页 |
| ·多通道同步控制系统介绍 | 第17-24页 |
| ·交流伺服电机的发展 | 第17-19页 |
| ·多通道同步控制技术 | 第19-24页 |
| ·多通道同步控制策略 | 第19-23页 |
| ·控制参数优化算法 | 第23-24页 |
| ·本文主要工作 | 第24-25页 |
| 2 永磁同步电机伺服系统及矢量控制技术 | 第25-42页 |
| ·PMSM 的结构与类型 | 第25-26页 |
| ·PMSM 的基本方程和坐标变换 | 第26-28页 |
| ·PMSM 矢量控制技术 | 第28-33页 |
| ·id=0 矢量控制 | 第29-30页 |
| ·SVPWM 调制技术 | 第30-33页 |
| ·PMSM 的三闭环控制系统模型 | 第33-39页 |
| ·PMSM 的状态方程 | 第34-35页 |
| ·PMSM 的电流环降阶等效 | 第35-36页 |
| ·PMSM 的速度环降阶等效 | 第36-37页 |
| ·PMSM 的位置环降阶等效 | 第37-39页 |
| ·四通道同步控制系统模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 自适应遗传—蚁群优化算法 | 第42-55页 |
| ·自适应遗传算法 | 第43-46页 |
| ·自适应遗传算法的参数设置 | 第43-45页 |
| ·自适应遗传算法的优化流程 | 第45-46页 |
| ·自适应蚁群算法 | 第46-49页 |
| ·基于分布均匀度的自适应蚁群算法 | 第47-49页 |
| ·自适应信息素更新策略 | 第49页 |
| ·自适应遗传—蚁群算法（GA-ACA） | 第49-54页 |
| ·GA-ACA 算法中自适应遗传算法的修正 | 第50-51页 |
| ·GA-ACA 算法中自适应蚁群算法的修正 | 第51-52页 |
| ·PID 控制参数蚁群算法优化图 | 第52-53页 |
| ·GA-ACA 算法的优化流程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4 模糊 PID 控制器 | 第55-60页 |
| ·模糊控制原理和控制器结构 | 第55-56页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计步骤 | 第56-57页 |
| ·模糊 PID 控制器的实现 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 仿真研究 | 第60-77页 |
| ·单通道 PMSM 拖动负载仿真模型 | 第60-69页 |
| ·基于 SVPWM 的 PMSM 速度控制仿真研究 | 第61-67页 |
| ·基于 SVPWM 的 PMSM 位置控制仿真研究 | 第67-68页 |
| ·单通道 PMSM 拖动负载仿真研究 | 第68-69页 |
| ·双通道 PMSM 拖动负载仿真模型 | 第69-72页 |
| ·三通道 PMSM 拖动负载仿真模型 | 第72-74页 |
| ·四通道 PMSM 拖动负载仿真模型 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 四通道 PMSM 矢量控制系统实验研究 | 第77-113页 |
| ·实验系统的硬件设计 | 第77-92页 |
| ·PMSM 调速和位置控制系统的设计 | 第77-83页 |
| ·控制电路的设计 | 第79页 |
| ·功率驱动电路的设计 | 第79-80页 |
| ·信号检测电路的设计 | 第80-81页 |
| ·保护电路的设计 | 第81-83页 |
| ·多通道位置控制系统的设计 | 第83-92页 |
| ·电控柜的接线设计 | 第83-87页 |
| ·位置控制系统接线 | 第87-90页 |
| ·电机旋转方向和防超程设计 | 第90-91页 |
| ·电子齿轮比的设定 | 第91-92页 |
| ·实验系统的软件设计 | 第92-100页 |
| ·软件基本结构 | 第92-93页 |
| ·捕获中断的 DSP 实现 | 第93页 |
| ·相电流采样及处理的 DSP 实现 | 第93-94页 |
| ·转子相位初始化的 DSP 实现 | 第94-95页 |
| ·速度与位置检测的 DSP 实现 | 第95页 |
| ·SVPWM 技术的 DSP 实现 | 第95-96页 |
| ·PI 调节器的 DSP 实现 | 第96-97页 |
| ·多通道同步控制策略的 DSP 实现 | 第97-99页 |
| ·SCI 串行通讯的 DSP 实现 | 第99-100页 |
| ·实验结果 | 第100-112页 |
| ·速度环调速实验 | 第100-104页 |
| ·位置环定位实验 | 第104-105页 |
| ·单通道位置控制实验 | 第105-107页 |
| ·双通道位置同步控制实验 | 第107-110页 |
| ·四通道位置同步控制实验 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 7 结论与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-117页 |