| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·论文选题的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·剪叉式机构国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究的内容 | 第14-16页 |
| 第二章 剪叉式机构的构型变异演化规律研究 | 第16-29页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·平面区域内的变异演化 | 第17-20页 |
| ·空间区域内的变异演化 | 第20-24页 |
| ·变异剪叉式机构应用举例 | 第24-25页 |
| ·剪叉式机构的演化规律归纳 | 第25-26页 |
| ·剪叉式机构的演化原则 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 变异型剪叉式机构通用运动学模型建立与分析 | 第29-40页 |
| ·Denavit-Hartenberg 坐标变换原理 | 第30-31页 |
| ·变异型剪叉式机构通用运动学模型的建立 | 第31-38页 |
| ·变异型剪叉式机构运动学分析 | 第31-33页 |
| ·相邻两级基本剪叉单元变换矩阵确定 | 第33-34页 |
| ·平面剪叉式机构通用运动学模型的建立 | 第34-38页 |
| ·逆运动学分析与求解 | 第38-39页 |
| ·反变换法求解运动学原理 | 第38页 |
| ·逆运动学求解 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 曲线轨迹剪叉式机构应用及运动特性 | 第40-59页 |
| ·曲线轨迹剪叉式机构运动学模型建立 | 第40-45页 |
| ·曲线轨迹剪叉式机构运动特性分析 | 第45-55页 |
| ·曲线轨迹剪叉式机构运动仿真 | 第55-58页 |
| ·三维模型的建立 | 第55-56页 |
| ·Adams 设置 | 第56页 |
| ·获取机构运动的运动特性图 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 曲线轨迹剪叉式机构构型与尺度综合方法研究 | 第59-72页 |
| ·机构尺度综合研究方法 | 第59-60页 |
| ·曲线轨迹剪叉式机构参数方程与构件尺度之间关系 | 第60-61页 |
| ·从动件轨迹形式与机构构型之间关系 | 第61-71页 |
| ·基本剪叉机构尺寸与从动件轨迹形式 | 第61-62页 |
| ·斜直线轨迹剪叉式机构尺寸与从动件轨迹形式 | 第62-64页 |
| ·曲线轨迹剪叉式机构尺寸与从动件轨迹关系 | 第64-69页 |
| ·曲线轨迹剪叉式机构剪叉臂两段比值k与驱动力矩关系 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录(攻读学位期间发表论文目录及参与课题) | 第79页 |