| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-19页 |
| ·Linux系统概述 | 第11-13页 |
| ·工业以太网技术概述及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·运动控制系统概述及发展趋势 | 第16-19页 |
| ·论文的主要研究内容与方法 | 第19-20页 |
| 第2章 EtherCAT 原理及协议 | 第20-34页 |
| ·EtherCAT概述 | 第20-21页 |
| ·EtherCAT系统结构及工作原理 | 第21-22页 |
| ·EtherCAT协议 | 第22-30页 |
| ·数据帧结构 | 第22-24页 |
| ·数据传输 | 第24-25页 |
| ·同步管理器 | 第25-27页 |
| ·现场总线内存管理单元 | 第27-28页 |
| ·分布时钟（DC） | 第28-30页 |
| ·EtherCAT实施 | 第30-32页 |
| ·主站实现 | 第30-31页 |
| ·从站实现 | 第31-32页 |
| ·EtherCAT系统性能 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于 Linux 的 EtherCAT 运动控制系统方案总体设计 | 第34-42页 |
| ·传统的运动控制系统介绍 | 第34-35页 |
| ·网络化运动控制系统及其功能要求 | 第35-36页 |
| ·基于Linux的EtherCAT运动控制系统整体方案设计 | 第36-38页 |
| ·基于Linux的EtherCAT运动控制系统控制层方案设计 | 第38-41页 |
| ·主站方案 | 第38页 |
| ·主从通信方案 | 第38-39页 |
| ·供电方案 | 第39页 |
| ·从站内部通信方案 | 第39页 |
| ·系统通信冗余方案 | 第39-40页 |
| ·软件开发方案 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统的主站软件规划与通信 | 第42-55页 |
| ·主站硬件选配 | 第42页 |
| ·主站软件系统结构 | 第42-44页 |
| ·数据帧通讯管理 | 第44-45页 |
| ·孤儿阶段 | 第44页 |
| ·空闲阶段 | 第44页 |
| ·操作阶段 | 第44-45页 |
| ·有限状态机 | 第45-52页 |
| ·主站状态机 | 第46页 |
| ·操作状态机 | 第46-48页 |
| ·从站扫描状态机 | 第48-49页 |
| ·从站配置状态机 | 第49-50页 |
| ·状态切换状态机 | 第50-51页 |
| ·从站信息接口状态机 | 第51-52页 |
| ·应用程序开发 | 第52-53页 |
| ·周期任务的实现 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统的从站接口模块设计及软件规划 | 第55-76页 |
| ·通信模块设计 | 第55-63页 |
| ·通信模块器件选型 | 第55-56页 |
| ·通信接口电路详细设计 | 第56-63页 |
| ·控制功能模块 | 第63-71页 |
| ·DSP器件选型 | 第63-65页 |
| ·DSP接口模块设计 | 第65-66页 |
| ·DSP外扩SRAM与FPGA接口模块设计 | 第66-67页 |
| ·DSP与ET1100接口模块设计 | 第67-69页 |
| ·FPGA器件选型及功能规划 | 第69页 |
| ·FPGA接口电路设计 | 第69-71页 |
| ·系统抗干扰设计 | 第71-72页 |
| ·从站软件主程序设计 | 第72-75页 |
| ·主程序开发流程 | 第72-73页 |
| ·从站主程序初始化模块 | 第73-74页 |
| ·主执行程序循环模块 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 系统测试与实验 | 第76-85页 |
| ·实验平台搭建 | 第76-77页 |
| ·实验及结果分析 | 第77-84页 |
| ·Linux系统下主站与从站网络通信实验 | 第78-82页 |
| ·数字脉冲驱动电机实验 | 第82-83页 |
| ·编码器反馈实验 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
