移动机器人多角度摄像技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文的章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 摄像机器人系统结构 | 第12-16页 |
| ·机器人的硬件结构与功能 | 第12-15页 |
| ·机器人的整体硬件结构 | 第12-13页 |
| ·天骄-Ⅰ的功能特性 | 第13-14页 |
| ·下位机上传数据帧格式 | 第14页 |
| ·无线远程登录 | 第14-15页 |
| ·机器人的总体框架结构 | 第15页 |
| ·本章总结 | 第15-16页 |
| 第三章 摄像机器人图像采集与预处理平台的搭建 | 第16-26页 |
| ·CCD摄像机图像采集的编写与实现 | 第16-18页 |
| ·简介 | 第16页 |
| ·视频采集实现方式 | 第16页 |
| ·Windows下图像的显示 | 第16-18页 |
| ·图像的预处理 | 第18-21页 |
| ·图像平滑 | 第18-19页 |
| ·图像分割的描述 | 第19页 |
| ·图像分割方法 | 第19-21页 |
| ·目标识别 | 第21-25页 |
| ·图像配准 | 第21-22页 |
| ·模板匹配 | 第22-23页 |
| ·不变矩匹配 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 空间目标的单目测距技术 | 第26-35页 |
| ·摄像机成像模型简介 | 第26-27页 |
| ·透视投影模型—针孔模型 | 第26-27页 |
| ·摄像机的标定 | 第27-29页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第27-28页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定实验 | 第29-30页 |
| ·基于单目的视觉测量 | 第30-34页 |
| ·系统原理 | 第30页 |
| ·前方物体的识别 | 第30-32页 |
| ·测距模型 | 第32-33页 |
| ·实验结果 | 第33-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第五章 摄像机器人的运动控制 | 第35-42页 |
| ·控制实现机器人绕正方形运动 | 第35-39页 |
| ·摄像机器人运动控制流程图 | 第37-39页 |
| ·运动控制与摄像机的结合 | 第39-41页 |
| ·图像的获取程序的编写 | 第39-40页 |
| ·摄像视觉在系统中的应用 | 第40-41页 |
| ·本章总结 | 第41-42页 |
| 第六章 总结与展望 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-45页 |
| 附录 | 第45-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
