| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第11-16页 |
| ·输电线破冰机器人技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·缆索机器人的爬行方式分析 | 第14-15页 |
| ·输电线破冰机器人技术的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·研究中存在的技术难点 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 总体方案设计与模型分析 | 第18-32页 |
| ·履带式输电线破冰机器人性能要求 | 第18页 |
| ·履带式输电线破冰机器人总体结构方案设计 | 第18-20页 |
| ·履带式输电线破冰机器人的本体结构设计 | 第20-22页 |
| ·履带式输电线破冰机器人运动的同步性分析 | 第20页 |
| ·本体机构结构的设计 | 第20-22页 |
| ·履带机构 | 第22-24页 |
| ·柔性夹紧机构 | 第24-25页 |
| ·导向机构 | 第25-26页 |
| ·控制电机 | 第26-27页 |
| ·破冰装置 | 第27-31页 |
| ·破冰刀的结构 | 第27页 |
| ·破冰刀的运动特性 | 第27-29页 |
| ·破冰装置的结构 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 履带式机器人履带结构与爬行性能研究 | 第32-42页 |
| ·橡胶履带简介 | 第32页 |
| ·履带的受力分析 | 第32-33页 |
| ·履带结构的选用 | 第33-39页 |
| ·橡胶履带模型建立 | 第33-34页 |
| ·有限元计算及结果分析 | 第34-35页 |
| ·常见结构的履带受力情况的比较分析 | 第35-38页 |
| ·分析比较结果 | 第38-39页 |
| ·输电线曲率对机器人爬行性能的影响 | 第39-40页 |
| ·本章总结 | 第40-42页 |
| 第4章 履带式输电线破冰机器人控制系统的设计 | 第42-56页 |
| ·控制系统原理 | 第42-43页 |
| ·控制系统需求分析与功能 | 第42页 |
| ·控制系统原理 | 第42-43页 |
| ·控制系统硬件的设计 | 第43-50页 |
| ·控制器的内核 | 第43-45页 |
| ·运行距离信号的采集 | 第45-46页 |
| ·无线数据传输模块 | 第46-48页 |
| ·电源电量检测系统 | 第48-50页 |
| ·软件系统的设计与研究 | 第50-55页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第50-51页 |
| ·编码器的控制 | 第51-52页 |
| ·步进电机控制 | 第52-55页 |
| ·步进电机的反丢步措施 | 第55页 |
| ·本章总结 | 第55-56页 |
| 第5章 履带式输电线破冰机器人性能实验研究 | 第56-61页 |
| ·实验目的 | 第56页 |
| ·试验材料与器材 | 第56页 |
| ·试验方法 | 第56-57页 |
| ·试验过程及结果 | 第57-59页 |
| ·接近水平弧度为 0°时爬行速度及破冰速度测试试验 | 第57-58页 |
| ·不同弧度时爬行速度及破冰速度测试试验 | 第58-59页 |
| ·弧度 60°轴向进给力的测试 | 第59页 |
| ·破冰机器人动画模拟 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·研究成果 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 附录 A | 第63-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80页 |