| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·背景与研究目的 | 第11-12页 |
| ·直线电机及其伺服控制技术的研究与应用 | 第12-14页 |
| ·国内外直线电机在机床上的应用及其研究现状 | 第12-13页 |
| ·直线电机控制系统控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| ·开放式运动控制系统控制模式及其各组成部分的功能 | 第14-15页 |
| ·开放式运动控制系统各部分的主要功能 | 第14页 |
| ·开放式运动控制系统的主要控制模式 | 第14-15页 |
| ·论文内容和主要工作 | 第15-16页 |
| 2 Turbo PMAC 直线电机 PID 控制 | 第16-32页 |
| ·直线电机简介及其控制系统介绍 | 第16-19页 |
| ·直线电机机械和磁场结构 | 第16页 |
| ·直线电机控制平台 | 第16-19页 |
| ·基于 Turbo PMAC 的双闭环 PID+前馈算法 | 第19-21页 |
| ·控制卡内置算法 | 第19-21页 |
| ·控制卡内置算法的实现 | 第21页 |
| ·控制卡速度加速度前馈 PID 参数的优化 | 第21-24页 |
| ·各参数的意义和作用 | 第21-22页 |
| ·用于调整参数的主要曲线 | 第22-24页 |
| ·运动和监视程序 | 第24-27页 |
| ·编程语言 | 第24-27页 |
| ·PLC 监视程序 | 第27页 |
| ·不同情况下运动控制参数调节及其运动控制精度测量 | 第27-31页 |
| ·不同速度和不同负载下的参数调节 | 第27-30页 |
| ·运动控制定位精度的测量 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 直线电机模糊 PID+前馈参数自适应控制 | 第32-43页 |
| ·模糊控制系统 | 第32页 |
| ·速度加速度前馈 PID 模糊控制器设计 | 第32-39页 |
| ·控制器各部分功能 | 第32-33页 |
| ·输入量化等级、量化因子和输出比例因子的计算 | 第33-34页 |
| ·各语言变量的隶属函数及其在量化域内定义模糊子集 | 第34页 |
| ·由变量推导规则推出模糊控制表 | 第34-36页 |
| ·控制系统及其控制算法的实现 | 第36-39页 |
| ·实验结论 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 直线电机进给系统极点配置自适应控制器设计 | 第43-62页 |
| ·矢量控制方法的推导 | 第43-45页 |
| ·控制系统的各组成环节 | 第45-50页 |
| ·电流内环组成及逆变器传递函数 | 第45-47页 |
| ·速度环控制模型 | 第47页 |
| ·位置环前馈控制模型 | 第47-48页 |
| ·三环数学模型 | 第48-50页 |
| ·PID 自适应极点配置控制器设计 | 第50-56页 |
| ·PID 自校正控制器的发展 | 第50页 |
| ·调节器参数在线估计 | 第50-52页 |
| ·负载质量和粘滞摩擦系数在线辨识器的设计 | 第52-54页 |
| ·在线改变直线电机自适应控制器参数的实现 | 第54-56页 |
| ·基于 Turbo PMAC 直线电机极点配置自适应控制系统实验 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 导师简介 | 第71页 |