| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 水下机器人以及优化概述和本文主要内容 | 第11-16页 |
| ·水下机器人概述 | 第11-12页 |
| ·AUV 外形优化设计的概述 | 第12-13页 |
| ·优化设计方法概述 | 第12页 |
| ·AUV 外形优化设计问题的特点 | 第12-13页 |
| ·AUV 外形优化设计问题的步骤 | 第13页 |
| ·AUV外形的选择 | 第13-15页 |
| ·课题来源及本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本课题来源与研究意义 | 第15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 小型 AUV 外形结构设计和动力学模型建立 | 第16-31页 |
| ·小型 AUV 外形结构设计 | 第16-18页 |
| ·小型 AUV 动力学模型建立 | 第18-21页 |
| ·AUV 物理模型的建立 | 第18-19页 |
| ·AUV 的刚体动力学方程 | 第19-21页 |
| ·AUV 水动力特性相关系数分析和水下航行器航行时受力方程 | 第21-30页 |
| ·流体静力学部分的外力及外力 | 第21-23页 |
| ·水阻力外力及外力矩分析 | 第23-26页 |
| ·水下机器人所受的升力及其力矩 | 第26-30页 |
| ·AUV绕流流动阻力分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于遗传算法的小型 AUV 外形优化设计 | 第31-50页 |
| ·小型 AUV 外形参数化建模 | 第31-37页 |
| ·小型 AUV 外形参数化建模方法的选择 | 第31-32页 |
| ·小型 AUV 外形参数化建模的过程 | 第32-36页 |
| ·小型 AUV 外形的参数化有限元模型的建立 | 第36-37页 |
| ·小型 AUV 航行时所受的水阻力与其外形分析 | 第37-39页 |
| ·AUV 航行阻力的计算方法－计算流体力学 | 第39-42页 |
| ·CFD 基础理论应用于 AUV 航航行阻力的计算 | 第39-41页 |
| ·相似定律 | 第41-42页 |
| ·AUV 模拟流场－湍流模型 | 第42-43页 |
| ·基于遗传算法的小型 AUV 外形优化设计 | 第43-46页 |
| ·基于遗传算法的 AUV 外形优化设计具体过程 | 第46-49页 |
| ·AUV 外形优化结果 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 优化前后结果对比分析和水动力特性数值仿真模拟 | 第50-57页 |
| ·数值模拟过程简介 | 第50页 |
| ·优化前后的 AUV 外形水动力特性的数值模拟和分析 | 第50-53页 |
| ·AUV 整体的水动力特性模拟仿真 | 第53-56页 |
| ·AUV 舵的选择分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-58页 |
| ·本文结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62页 |
| 发表的学术论文 | 第62页 |
