五自由度机械手的抓取设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·发展趋势 | 第11页 |
| ·存在问题的分析 | 第11-12页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12页 |
| ·具体章节安排 | 第12-14页 |
| 2 总体方案设计 | 第14-21页 |
| ·设计原则 | 第14-15页 |
| ·工况分析 | 第15-18页 |
| ·工作对象简介 | 第15-16页 |
| ·大米搬运流程 | 第16-17页 |
| ·工作空间参数设计 | 第17页 |
| ·工作任务要求 | 第17-18页 |
| ·机械手的组成 | 第18-21页 |
| ·执行机构 | 第18-19页 |
| ·驱动机构 | 第19-20页 |
| ·控制系统 | 第20-21页 |
| 3 机械部分设计 | 第21-39页 |
| ·运动方案确定 | 第21-23页 |
| ·传动与驱动方式的分析选择 | 第23-30页 |
| ·传动方式的分析选择 | 第23-27页 |
| ·步进电机选型 | 第27-30页 |
| ·主要部件结构设计 | 第30-39页 |
| ·手部 | 第30-34页 |
| ·腕部 | 第34-35页 |
| ·臂部 | 第35-37页 |
| ·腰部及机座 | 第37-39页 |
| 4 运动学仿真分析 | 第39-48页 |
| ·D-H 表示法 | 第39-40页 |
| ·建立 D-H 坐标系 | 第40页 |
| ·正运动学问题分析 | 第40-42页 |
| ·逆运动学问题分析 | 第42-44页 |
| ·工作空间仿真分析 | 第44-48页 |
| ·工作空间求解方法 | 第44页 |
| ·工作空间的求解 | 第44-45页 |
| ·工作空间仿真分析 | 第45-48页 |
| 5 控制系统设计 | 第48-64页 |
| ·硬件设计 | 第48页 |
| ·主控制器模块 | 第48-51页 |
| ·TMS320F2812 芯片性能简介 | 第49-50页 |
| ·芯片电源转换电路 | 第50-51页 |
| ·PVDF 传感器模块 | 第51-53页 |
| ·步进电机模块 | 第53-56页 |
| ·步进电机简介 | 第53页 |
| ·SR8 驱动器简介 | 第53-55页 |
| ·步进电机驱动电路 | 第55-56页 |
| ·机械手控制电路 | 第56-58页 |
| ·软件设计 | 第58-64页 |
| ·工作流程控制程序 | 第58-59页 |
| ·抓取控制程序 | 第59-61页 |
| ·触滑觉信号处理模块 | 第61-62页 |
| ·步进电机控制模块 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
