喷涂机器人人机交互及离线编程系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人离线编程研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·机器人离线编程系统国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 喷涂机器人系统及其人机交互 | 第17-31页 |
| ·喷涂机器人机械本体的分析 | 第17-18页 |
| ·喷涂机器人控制系统平台的分析 | 第18-20页 |
| ·喷涂机器人人机交互接口的分析 | 第20-22页 |
| ·人机交互接口硬件平台 | 第21-22页 |
| ·人机交互系统软件开发环境 | 第22页 |
| ·喷涂机器人人机交互系统主要模块设计 | 第22-30页 |
| ·主控程序设计 | 第22-23页 |
| ·主控程序与PMAC运动控制器之间的通信 | 第23-25页 |
| ·人机交互系统与主控程序之间通信 | 第25-27页 |
| ·基于DPRAM的机器人实时状态监测 | 第27-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第三章 喷涂机器人运动学算法及工件标定 | 第31-49页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·机器人位置和姿态的描述 | 第32-34页 |
| ·六自由度喷涂机器人D-H模型 | 第34-35页 |
| ·六自由度喷涂机器人运动学方程 | 第35-43页 |
| ·机器人运动学正解算法 | 第36-38页 |
| ·机器人逆运动学算法 | 第38-42页 |
| ·运动学正逆解算法验证 | 第42-43页 |
| ·工件标定 | 第43-46页 |
| ·工件标定原理 | 第44-45页 |
| ·特征点三点标定法 | 第45-46页 |
| ·本章小节 | 第46-49页 |
| 第四章 喷涂机器人离线编程系统的开发 | 第49-61页 |
| ·离线编程系统总体方案论证 | 第49-51页 |
| ·离线编程模块划分 | 第51-53页 |
| ·离线编程系统各个模块的实现 | 第53-59页 |
| ·机器人建模 | 第53-55页 |
| ·工件建模及表面数据信息的提取与处理 | 第55页 |
| ·数据点的检测 | 第55-56页 |
| ·运动学逆解计算 | 第56页 |
| ·机器人喷涂运动 | 第56-58页 |
| ·机器人喷涂图像输出 | 第58页 |
| ·机器人状态的监测 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-61页 |
| 第五章 喷涂工件表面数据信息获取及轨迹优化 | 第61-75页 |
| ·喷涂工件表面信息提取技术的研究 | 第61-64页 |
| ·STL文件数据结构 | 第62-63页 |
| ·喷涂工件STL文件的生成 | 第63-64页 |
| ·喷涂工件表面STL数据信息的提取 | 第64-67页 |
| ·STL冗余点的去除 | 第67-68页 |
| ·STL数据点的分层 | 第68-70页 |
| ·分层后数据轨迹规划插补 | 第70-72页 |
| ·本章小节 | 第72-75页 |
| 第六章 喷涂机器人离线编程系统仿真及结果输出 | 第75-87页 |
| ·准备工作 | 第75-79页 |
| ·喷涂机器人模型的建立 | 第75-77页 |
| ·喷涂工件的导入及表面信息的提取优化 | 第77-78页 |
| ·运动学运算及喷涂点的检测 | 第78-79页 |
| ·喷涂机器人运动仿真 | 第79-80页 |
| ·实验输出 | 第80-85页 |
| ·喷涂机器人仿真图像的输出 | 第80-82页 |
| ·喷涂机器人末端和腕部位移曲线输出 | 第82-83页 |
| ·喷涂机器人关节角速度曲线的输出 | 第83页 |
| ·喷涂机器人指令文件的生成 | 第83-84页 |
| ·后续处理 | 第84-85页 |
| ·本章小节 | 第85-87页 |
| 结论与展望 | 第87-89页 |
| 主要结论 | 第87页 |
| 有待进一步解决的问题 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
