| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·本文的主要工作 | 第9页 |
| ·研究对象及意义 | 第9-10页 |
| 第二章 平动电机的简介 | 第10-18页 |
| ·平动电机原理 | 第10-12页 |
| ·平动电机的结构说明 | 第10-12页 |
| ·平动电机驱动原理 | 第12页 |
| ·平动电机样机设计 | 第12-13页 |
| ·样机电磁转矩 | 第13-14页 |
| ·样机柔性机构静态特性 | 第14-17页 |
| ·柔性铰链强度校核 | 第15-16页 |
| ·柔性机构导向刚度 | 第16页 |
| ·柔性机构对静态转矩的影响 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 平动电机驱动器及数据采集系统设计 | 第18-32页 |
| ·电机驱动器介绍 | 第18-25页 |
| ·L298驱动系统芯片原理及其参数介绍 | 第19-22页 |
| ·ULN2075B驱动系统芯片原理及其参数介绍 | 第22-23页 |
| ·驱动系统斩波实现原理 | 第23-24页 |
| ·驱动系统续流实现原理 | 第24-25页 |
| ·数据采集系统 | 第25-31页 |
| ·数据采集电路原理 | 第25-29页 |
| ·数据采集电路中芯片介绍 | 第29-31页 |
| ·电源设计 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 电机控制系统硬件设计 | 第32-45页 |
| ·系统硬件结构 | 第32页 |
| ·DSP处理器 | 第32-41页 |
| ·DSP芯片的发展与应用 | 第33页 |
| ·TMS320F2812A芯片的特点与结构 | 第33-36页 |
| ·TMS320F2812PGFA芯片的主要功能 | 第36-39页 |
| ·TMS320F2812中断说明 | 第39-41页 |
| ·TMS320F28x与TMS320LF24x比较 | 第41页 |
| ·串行通讯设计电路 | 第41-42页 |
| ·电平转换电路 | 第42-43页 |
| ·JTAG仿真调试接口 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 DSP端控制软件设计 | 第45-61页 |
| ·软件开发介绍 | 第45-47页 |
| ·DSP软件开发流程 | 第45-47页 |
| ·DSP软件运行环境和支持库 | 第47页 |
| ·系统引脚功能配置 | 第47-48页 |
| ·时钟寄存器配置 | 第48-50页 |
| ·系统外设时钟控制寄存器 | 第48页 |
| ·高/低速外设时钟寄存器 | 第48-50页 |
| ·系统各模块电源管理 | 第50页 |
| ·中断模块设置 | 第50-51页 |
| ·EV事件管理器模块设置 | 第51-53页 |
| ·串口编程 | 第53-56页 |
| ·CAN接口编程 | 第56-58页 |
| ·A/D转换模块编程 | 第58-59页 |
| ·DSP软件流程图 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 PC端控制软件设计 | 第61-65页 |
| ·MSComm控件 | 第61-62页 |
| ·串口软件编写 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-77页 |
| 附录一 部分驱动电路原理图 | 第68-69页 |
| 附录二 TMS320LF2812控制板 | 第69页 |
| 附录三 TMS320LF2407控制板PCB图 | 第69-70页 |
| 附录四 TMS320LF2407控制板原理图 | 第70-71页 |
| 附录五 驱动程序部分源代码 | 第71-73页 |
| 附录六 部分关键程序代码 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 发表论文目录 | 第78页 |